PWM調速開關控制方式控制電機，廣泛應用于玩具、小車、機器人等項目，通過串口預設正反轉速度，可以靈活控制小車等電機正反轉速度，用兩個限位開關控制電機的正反轉限位，控制方式簡便、安全可靠，方便維護。

　　開關控制方式適合于電位器/模擬信號控制方式下PWM調速方式和預設正反轉速度方式（且觸發方式配置為電平）。如果無需調速，正反轉速度均為全速，可配置為電位器/模擬信號PWM調速方式；如果需要指定正反轉速度（可為占空比、轉矩或轉速），應配置為預設正反轉速度方式且觸發方式配置為電平方式。

　　如何配置調速方式表1，如何預設速度及配置觸發方式見MODBUS-RTU（國標GB/T19582-2008）通訊協議。

　　下面的程序功能為單片機I/O口P2^0、P2^1輸出1000HZ，占空比為%50，并能過P3^7按鍵控制正電機的正反轉。

　　/*******************************************************************/

　　/* 程序名：PWM直流電機調速 */

　　/* 晶振：11.00592 MHz CPU型號：STC89C52 */

　　/* 功能：直流電機的PWM波控制，可以通過按鍵控制正反轉 */

　　/*****************************************************************/ #include《reg52.h》

　　#define uint unsigned int #define uchar unsigned char

　　uchar time，count=50，flag=1;//低電平的占空比

　　sbit PWM1=P2^0;//PWM 通道 1，反轉脈沖 sbit PWM2=P2^1;//PWM 通道 2，正轉脈沖 sbit key_turn=P3^7; //電機換向

　　/************函數聲明**************/ void delayxms（uint z）; void Motor_turn（void）; void timer0_init（void）;

　　/*********主函數********************/ void main（void）

　　{

　　timer0_init（）; while（1）

　　{

　　Motor_turn（）;

　　}

　　}

　　/****************延時處理**********************/ void delayxms（uint z）//延時xms程序

　　{

　　uint x，y; for（y=z;x》0;x--） for（y=110;y》0;y--）;

　　}

　　/************電機正反向控制**************/ void Motor_turn（void）

　　{

　　f（key_turn==0）

　　{

　　delayxms（2）;//此處時間不能太長，否者會的中斷產生沖突 if（key_turn==0）

　　{

　　flag=~flag;

　　}

　　while（！key_turn）;

　　}

　　}

　　/***********定時器0初始化***********/ void timer0_init（void）

　　{

　　TMOD=0x01; //定時器0工作于方式1 TH0=（65536-10）/256; TL0=（65536-10）%256; TR0=1; ET0=1; EA=1;

　　}

　　/**************定時0中斷處理******************/ void timer0_int（void） interrupt 1

　　{

　　TR0=0;//設置定時器初值期間，關閉定時器 TH0=（65536-10）/256; TL0=（65536-10）%256; TR0=1; if（flag==1）//電機正轉

　　{

　　PWM1=0; time++; if（time《count）

　　{

　　PWM2=1;

　　}

　　else PWM2=0;

　　if（time》=100）

　　{