在無人機飛行控制系統中,飛行控制器是其核心部件,它負責飛行控制系統信號的采集、控制律的解算、飛機的姿態和速度,以及與地面設備的通訊等工作。隨著無人機越來越廣泛的應用,它所完成的任務也越來越復雜
2014-11-27 13:59:113796 無人機的飛行感知技術主要用作兩個用途,其一是提供給飛行控制系統,由于飛行控制系統的主要功能是控制飛機達到期望姿態和空間位置,所以這部分的感知技術主要測量飛機運動狀態相關的物理量,涉及的模塊包括陀螺儀、加速度計、磁羅盤、氣壓計、GNSS模塊以及光流模塊等。
2017-01-03 12:00:462507 無人機的飛行感知技術主要用作兩個用途,其一是提供給飛行控制系統,由于飛行控制系統的主要功能是控制飛機達到期望
2018-09-20 10:01:108019 對于高度對稱的多軸無人機來說,搞清楚飛行器的機頭方向是控制其運動向量的重要概念。
2020-07-12 11:07:247745 消費級無人機的火爆已經持續了幾年時間,在今年的CES上大疆、零度智控、昊翔等廠商也紛紛亮相。國際無人機載具協會預估2025年無人機市場規模達100億美元,不過去年的裁員和破產事件也為市場籠罩一層陰云。為了能夠開發出具有競爭力的無人機產品搶占市場,不妨先了解一下無人機的大腦——飛行控制系統。
2017-02-10 17:36:1410089 競技大賽●展商新品發布推介會特邀嘉賓:美國著名無人機系統工程師Robert C.Michelson先生 莫斯科航空學院飛行動力學與飛行器控制教研室教授Vladimir Brusov先生 韓國無人機
2017-07-06 18:14:20
無人機控制系統原理是什么?
2021-11-08 08:24:27
在無人機飛行控制系統中,飛行控制器是其核心部件,它負責飛行控制系統信號的采集、控制律的解算、飛機的姿態和速度,以及與地面設備的通訊等工作。隨著無人機越來越廣泛的應用,它所完成的任務也越來越復雜,對無人機的機動性要求也越來越高,這就要求無人機的控制核心向高集成度和小型化方向發展。
2019-10-22 07:58:23
描述無人機飛行電腦V1.0該 pcb 能夠包含各種各樣的傳感器,從 gps、陀螺儀、氣壓計、溫度、超聲波等,它甚至有很多通信方式,如 ir 接收器、rf24 天線和可能通過串行或 i2c 連接的 wifi。制作此 pcb 的目的是制作一個很小的無人機項目。pcb 設計用于擰入 f450 無人機框架。
2022-09-06 06:58:45
描述無人機飛行電腦V1.5該 pcb 能夠包含各種各樣的傳感器,從 gps、陀螺儀、氣壓計、溫度、超聲波等,它甚至有很多通信方式,如 ir 接收器、rf24 天線和可能通過串行或 i2c 連接的 wifi。制作此 pcb 的目的是制作一個很小的無人機項目。pcb 設計用于擰入 f450 無人機框架。
2022-09-06 07:56:05
無人機“黑飛”很可能影響到正常的軍民航飛行,不僅妨礙空防、空管秩序,也可能造成更嚴重后果。
2020-05-11 08:32:48
你也許聽過這么一句話:無人機是飛行的“傳感器”。也就是說,如果沒有各種傳感器控制飛行、機身穩定、航行方向、捕捉錄像,無人機的飛行的穩定性用途便無法實現。在市場上,很多民用無人機,都裝載有各種型號的傳感器。目前,這些商用無人機正開始向物流、航拍、農業植保、環保檢測、電路檢修等多領域滲透。
2020-05-19 07:31:42
。無人機由飛機機體、飛控系統、數據鏈系統、發射回收系統、電源系統等組成。飛行管理與控制系統,相當于無人機系統的“心臟”部分,對無人機的穩定性、數據傳輸的可靠性、精確度、實時性等都有重要影響,對其飛行
2018-10-09 10:44:44
無人機主從式姿態同步控制器設計與仿真[size=13.3333px]一、設計內容[size=13.3333px] 無人機姿態同步是無人機編隊飛行的基礎。本設計采用狀態反饋實現具有領導者的無人機姿態
2017-04-27 14:10:52
無人機事故 中 飛行員失去控制是常有的事情,導致飛行員失去控制的原因是什么?
2021-03-07 08:08:35
一般,可做旋轉運動或直線式移動。目前國內無人機攝影裝置產品,普遍使用無刷電機作為三軸云臺運動控制馬達,但是方案體積大,扭矩小,運動速度相對慢,應用的云臺拍攝視頻的過程中,由于無人機飛行過程中具有抖動
2021-09-01 07:09:55
和確保人身安全無人機偵測和反制系統是通過實時測量無人機電磁發射的信號方向,從而偵測入侵的未知無人機,進而對未知無人機進行驅離和迫降。利用無人機偵測和反制系統對飛行狀態下的無人機進行管制,遠距離切斷無人機
2017-04-05 10:15:19
反無人機的行為需要有專用的設備來應用,重點就在于保證有干擾與打擊合并的效果, 確保可以在打擊有力的情況下,實現更好的反制管理安全。當然對于不法飛行的人們,反無人機的重點就是要達到打擊有力的目的,可以
2022-08-30 15:46:02
。那就是以大功率信號為能源,向目標發射設備,以暴力干擾無人機的飛行,只能在特殊情況下使用。目前反無人機系統普遍采用的技術方法是發射射頻信號干擾無人機,阻止無人機與地面遙控裝置的通信聯絡。深圳市特信電子
2022-09-13 11:03:53
` 誰知道無人機可控制多遠?`
2019-08-27 15:28:56
摘要:介紹了飛行監控系統軟件的組成、設計原理和工作流程,以及采用的關鍵技術,并說明了系統在聯試過程中出現的問題和處理方法﹔飛行試驗結果表明,本系統能夠實時顯示無人機的飛行姿態、飛行軌跡、位置及參數,實現任務航線的編輯、裝訂與顯示,發送飛行控制指令,實時性高,操作方便,連續工作48小時無異常。
2023-09-18 08:43:48
美麗的衡水湖畔,全國同行業無人機訓練基地占地面積最大,獨立合法的空域保障實踐飛行訓練的安全與合規,目前多旋翼無人機AOPA培訓已順利開班九期,累計培訓學員180名,推薦就業130名,自主創業50名,成為
2017-02-13 10:37:23
解決方案,既可以驅動固定翼飛機、也可以驅動旋翼機,并且可以通過地面控制軟件實時監控飛機飛行的衛星地圖。可以說,強大的開源飛控系統已經使得無人機全面進入“用戶友好”時代。2014年10月,著名計算機開源
2018-10-12 10:12:57
` 無人機是如何上升的?`
2019-08-28 16:27:19
近期,“無人機+快遞”的概念討論度持續走高,各快遞、電商巨頭的不斷搶灘布局也昭示著“無人機+快遞”已經全面開花。但事實上,這一概念的落地并不會一蹴而就。智慧物流下“無人機+快遞”可行性有多少
2020-05-15 08:03:56
誰知道無人機怎么懸停的嗎?
2019-08-27 15:50:10
正在影響和改變這個社會。無人機集多種傳感器與一身,無人機技術與當前最火的人工智能、物聯網技術是相同的,更符合當前技術潮流和趨勢。它一個數模混合軟硬結合,且具有系統性的工程項目,能培養初學者系統架構的能力
2017-11-15 11:57:36
` 雷達系統很難識別出小型無人機和緊貼地面飛行的無人機。“事實證明,使用現有技術很難識別和減輕無人機威脅。” 那么針對無人機的探測存在哪些難點呢?電磁干擾會降低射頻傳感器探測能力。在城市環境中,有
2020-07-29 07:36:49
雙流機場緊急關閉跑道,大量航班延誤。無人機“悶頭黑飛”惹事,已不是第一次。不過此類事件有望大幅減少。記者昨日獲悉,位于郫縣菁蓉小鎮的西南無人機飛行服務中心已開始試運行,國內最為先進的無人機監管服務系統
2016-06-01 14:05:49
程度產生了一次“完美風暴”,電子技術的進步以及大批量普及驅動成本降低,在過去幾年中見證了無人機的流行和快速增長。廉價、輕便的基于微控制器的飛行控制器、加速度計和陀螺儀等傳感器、全球定位系統和攝像頭
2019-02-21 18:18:23
無人機(drone)的正式名稱為無人飛行器(unmanned aerial vehicle),它是一種不需要人駕駛的飛行器,主要通過遙控或內設的智能控件進行操控。該如何通過整合嵌入式系統,提供器具
2020-05-15 06:49:12
首先,什么是無人機?濰坊大疆,無人機是一種由無線電遙控設備或其自身的程序控制裝置操縱的無人機。什么是AOPA?飛機所有者和飛行員協會。三、什么是多旋翼無人機?有三個或更多旋翼的飛機。第四
2020-06-08 10:03:50
如今,我們經常在很多公園或空曠場所看到有人玩那種小型無人機,每次看它們拿著手里的遙控器,讓無人機自由翱翔于空中,這種感覺很“酷炫”,可是您知道無人機的工作原理嗎?
2021-01-13 06:34:07
、協助降落和保持平衡;通過無線系統接收遠程操作員命令的飛行控制器、傳感器接口、電子調速器、攝像機和平衡環。Jasraj說:“在無人機上的電子設備越多,所需的電力就越多。”達到無人機電力需求的方法是增加
2019-03-15 06:45:03
無人機呢? 一、什么是植保無人機? 植保無人機顧名思義是用于農林植物保護作業的無人駕駛飛機,該型無人飛機有飛行平臺(固定翼、單旋翼、多旋翼)、GPS飛控、噴灑機構三部分組成,通過地面遙控或GPS飛
2019-06-28 10:06:03
一般直升機那樣可變。通過改變不同旋翼相對轉速可以改變單軸推進力的大小,從而控制飛行器的運行軌跡.圖2 多軸飛行器圖3 各類變模態平臺二.無人機的系統架構圖4 無人機系統架構三.飛控系統簡介導航飛控系統
2018-09-25 11:54:48
` 誰知道無人機表演是通過什么進行控制的?`
2019-08-27 15:25:28
研究的熱點課題,現已逐步從研究開發發展到實際應用階段,成為未來的主要航空遙感技術之一。無人機是通過無線電遙控設備或機載計算機程控系統進行操控的不載人飛行器。無人機結構簡單、使用成本低,不但能完成有人駕駛
2016-03-11 07:59:06
前段時間我弟弟買了個遙控無人機玩具,但是我發現一個問題。該無人機方向控制有問題,假設無人機有四個電機,分別為A,B,C,D,遙控器四個按鍵1,2,3,4分別對應A,B,C,D,假設我按下按鍵1
2018-05-10 11:26:48
的狀態,無人機駕駛員在未來二十年內將是一個火爆的職業。無人機培訓基本內容理論學習相關民航無人機法規、無人機概述、系統組成及介紹、飛行原理與飛行性能、氣象、空域與起降場、任務規劃、旋翼無人機原理構造啟動
2016-06-28 11:33:46
摘要:無人機(UAV)是無人駕駛飛機的簡稱,是指利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛行器。無人機最初誕生在一戰時期,作為靶機使用。而經過幾十年的發展,由于通信技術的飛速發展,無人機
2021-07-21 08:03:24
全球飛行影像系統的開拓者和領導者DJI大疆創新今日宣布推出一款智能農業噴灑防治無人機——大疆MG-1農業植保機,標志著大疆創新正式進入農業無人機領域。
2020-05-12 07:22:14
世界上第一架無人機,無人機已經經歷了無人靶機、預編程序控制無人偵察機、指令遙控無人偵察機、復合控制和自主飛行多用途無人機的發展過程,現今無人直升機研究在于自主飛行控制。現今無人直升機任務多樣化和遠距離作業需求,對無人直升機遠距離通信和控制提出了更高要求。
2019-11-07 07:28:02
機控制飛行。所以,我們試圖開發一個通用式地面基站,開放API和視頻數據流接口,并以開源網站的形式呈現。讓所有互聯網設備都可以獲取無人機的狀態和時時畫面,遠程控制無人機和相機角度,讓高空拍攝不再是少數人的夢想!項目描述:以往的飛行器遙控方法都是由人手持遙控器在現場對飛行器的飛行進行控制,而物聯網
2015-10-23 10:08:57
申請理由:我們是在校大學生EDA興趣團隊,正在設計制作無人機項目。我們發現,現在無人機只能通過遙控器或者電腦上位機控制飛行。所以,我們試圖開發一個通用式地面基站,開放API和視頻數據流接口,并以開源
2015-06-27 08:59:22
項目名稱:鴻蒙系統無人機控制系統試用計劃:申請理由本人在無人機領域有五年多的學習和開發經驗,曾設計過多款無人機硬件電路以及軟件開發。想借助發燒友論壇和HarmonyOS系統完善該項目的開源設計。利用
2020-09-25 10:06:21
項目名稱:無人機飛行控制系統設計試用計劃:1.拿到產品,首先 對產品硬件進行了解,并撰寫相關報告;2.配合自己的開發板對申請的開發套件進行配合使用,完成相關的例程實驗,并撰寫相應的使用心得;3.針對
2016-12-07 16:51:24
申請理由:我們是在校大學生EDA興趣團隊,正在設計制作無人機項目。我們發現,現在無人機只能通過遙控器或者電腦上位機控制飛行。所以,我們試圖開發一個通用式地面基站,開放API和視頻數據流接口,并以開源
2015-08-10 13:04:32
申請理由:想看看三星主控芯片的性能,同時應用到無人機飛控系統上,主要提升無人機性能,目前這個項目正好能用得上;項目描述:16通道控制數據雙向傳輸;無人機控制信息處理;無人機任務模式處理及控制;無人機飛行控制;無人機數據采集處理;圖像存儲;無人機集群控制;
2015-07-11 16:15:19
申請理由:本人專注于無人機的研究與開發,現需要做一個嵌入式地面站項目描述:嵌入式地面站基于linux系統,在城市里利用3g網絡進行無線圖傳與無人機的飛行控制;在3g信號缺乏的曠野,地面站需架設無線圖傳、無線數傳設備將無人機采集的圖像接受處理并對無人機進行飛行控制
2015-07-24 09:38:44
項目名稱:基于自主目標跟蹤的無人機飛行控制系統試用計劃:申請理由本人具有三年的嵌入式設計和開發的相關工程經驗,曾自主完成了四旋翼飛行器的飛行控制系統的軟硬件設計,并對計算機圖像標定技術,圖像識別
2019-07-03 10:47:45
(講解無人機pcb板layout)視頻教程下部:共7小時15講(講解無人機軟件)套餐二:458元(限2000份)可獲得回報如下:(此套餐無遙控器可用配套手機APP來控制)四旋翼飛行器組裝件:1份贈送程序
2017-11-19 23:36:05
/20170129478936.html14.基于ARM處理器的四旋翼無人機自主控制系統研究http://www.xsypw.cn/soft/study/ms/2017/20170129478951.html15.基于粒子群算法
2017-02-15 21:06:18
【羅姆傳感器評估板試用體驗連載】-無人機感知系統 無人機的飛行感知技術主要用作兩個用途,其一是提供給飛行控制系統,由于飛行控制系統的主要功能是控制飛機達到期望姿態和空間位置,所以這部分的感知技術
2022-03-20 17:20:03
的直升機。旋翼的總距固定而不像一般直升機那樣可變。通過改變不同旋翼相對轉速可以改變單軸推進力的大小,從而控制飛行器的運行軌跡. 圖2 多軸飛行器 圖3 各類變模態平臺 二.無人機的系統架構 圖4
2019-07-14 05:30:00
“如果飛控被稱為無人機的大腦,那么圖傳系統就可以比做無人機的“眼睛”。”深圳優鷹科技蔡英杰博士曾在接受宇辰網專訪的時候這樣形容無人機的圖傳系統。最近,一篇《摘掉有色眼鏡來聊一聊:為什么億航VR眼鏡
2019-08-09 08:20:07
無人機在高緯度低溫環境下飛行時,機身如何除冰?俄羅斯研究人員的最新思路是讓無人機的外殼周期性高頻振動,將表面即將結冰的低溫液滴和殘余薄冰甩掉。這種振動除冰系統即將安裝到赴北極執勤的無人機上。據俄
2020-05-12 07:39:28
由交通部和美國聯邦航空管理局成立的特別小組錦衣新的和現存的無人機到聯邦***注冊。該任務小組包括無人機行業和航空安全社區的成員,提出重量超過250克的無人機必須注冊。
2020-05-12 06:23:14
基于GPS的無人機自動著陸控制系統設計與實現
2013-09-26 13:28:36
基于STM32的四軸無人機的姿態解算與控制系統設計
2019-08-06 20:33:11
``最近看到一款無人機能實現整機防水,是全球首家能量產發型的防水無人機, 就連當初火爆一時的Lily主打防水,最終計劃流產。看來無人機做防水,確實是有點技術難點!推薦課程:張飛四旋翼飛行器視頻套件
2018-01-06 15:25:15
如何設計出一個利用PPM控制無人機動作的四軸無人機?
2021-09-23 06:47:19
最好是參加飛手正規培訓,系統地學習無人機的基礎知識,培訓學什么,考試考什么,接下來針對這些準備了簡潔易懂的解答。 1、什么是無人機? 無人機是一種由無線電遙控設備或自身程序控制裝置操縱的無人
2019-07-11 05:00:00
能幫助您了解如何解決無人機設計難題,以及改善飛行時間和電池壽命等問題:針對無人機突破性的電池管理:2S1P電池管理系統(BMS)參考設計將無人機電池組轉換為智能診斷黑匣子記錄儀。這款智能診斷黑匣子
2019-03-26 06:45:11
描述有刷電機無人機飛行控制器 Mini本項目用于有刷電機微型無人機專用的控制實踐。使用6軸IMU,我們可以使無人機自平衡。借助磁力計,我們可以鎖定無人機的航向。借助氣壓計,我們可以鎖定無人機的高度
2022-08-08 06:37:50
”,“無人機抓取轉移危險物品”,“無人機室內偵查”,“無人機抓捕”,“無人機集群編隊飛行”和“無人機拋投救生圈”等比賽。寬闊的場地,優秀的飛手,精彩的比賽,壯觀的場面...作為武漢公安局指定唯一賽事航拍
2018-08-28 18:37:44
求無人機入門技術推薦課程:張飛四旋翼飛行器視頻套件,76小時吃透四軸算法http://t.elecfans.com/topic/40.html?elecfans_trackid=bbs_post
2017-03-12 13:17:04
了解無人機反制技術與應用,為您揭開這一神秘領域的面紗。
一、無人機技術概述
1 無人機的定義與分類
無人機,即無人駕駛飛行器,是一種通過無線電遙控或自主飛行控制系統操縱的飛行器。根據其用途和性能,無人機
2024-03-12 10:42:46
”,負責處理各種傳感器數據,控制無人機的飛行姿態和軌跡。
傳感器:傳感器是無人機的“感官”,包括GPS、陀螺儀、加速度計等,用于感知無人機的姿態、速度和位置信息。
通信系統:無人機通過無線通信與地面控制站進行
2024-03-12 11:28:20
一、方案概述: 一個典型的無人機系統包括飛行器、一個地面控制站(Ground Control Station)GCS、有效載荷及數據鏈路。地面控制站用于實現任務規劃、鏈路控制、飛行控制、載荷
2020-07-03 14:56:46
1、引言艦載無人機系統按功能劃分一般包括飛行器平臺、測控與信息傳輸系統(簡稱測控系統)、任務載荷系統、艦面綜合保障系統、導航飛控系統等。艦載無人機測控系統作為艦載無人機系統的重要組成部分,實現對艦載
2019-07-18 06:54:16
請問一下無人機飛行控制邏輯以及不穩定原因是什么?
2021-11-01 06:55:47
據***機構禁飛命令,劃分關鍵安全保衛地區,使無人機在該地區內沒法開啟起降。 二層:云服務平臺檢測系統。云服務平臺檢測系統可根據移動互聯網或WIFI連接指揮系統,進而即時把握違反規定無人機飛行架次,飛行高度
2020-09-16 10:36:58
近日,北京某研發團隊開發出了一套基于互聯網的遠程操控無人機系統“TeleUAS”,通過無人機、專用的網絡通道、遠程端控制軟件,可以讓用戶通過網絡遠程操控異地的無人機,通過機載攝像頭傳回的高清視頻
2020-05-12 07:38:04
`相比傳統的航空模式,無人機有著更加多優勢。雖然說按照目前的發展趨勢來看,未來無人機的應用將會變得越來越普及,但是還是有著很多因素制約著無人機行業的發展的。從政策上看,***對于低空空域飛行
2016-06-08 10:29:24
以AT91M55800A微控器為核心設計并實現了基于ARM 的新型無人機飛行控制器,詳細給出了無人機飛行控制系統的設計原理和控制策略,介紹了基于/~C/OS-II實時操作系統的飛行控制軟件
2009-07-07 14:48:27194 樣/取樣說明。服務范圍產品/行業服務范圍:無人機整機系統、無人機機巢、無人機搭載的相關傳感器等。無人機、飛行器研發生產廠家。檢測標準可以做的標準均列出(包含上方套
2023-09-21 17:17:23
俄羅斯STA3X無人機飛行控制系統,集自動控制、控制律構建、數據采集、半物理仿真四大功能于一體,適用于固定翼、旋翼機、車船艇、機器人、云臺及各種運動載體的控制和測試。S
2011-11-08 15:58:36273 為滿足無人機控制律參數調節及后期控制策略優化的需要,以某型無人機為應用背景,提出了一種無人機飛行控制系統地面仿真平臺的設計方案。首先分析了該平臺的總體設計方案,然
2013-05-06 11:15:44136 無人機一般由飛行控制系統控制其在全自主狀態下飛行,因此進行無人機的飛行剖面實時仿真變得越來越重要。通過利用matlab/simulink工具搭建無人機飛行控制仿真模型,將預先制訂好的
2013-05-06 11:17:1137 基于SOPC的微型無人機飛行控制系統設計_宋宇
2017-03-19 19:12:421 基于STM32微控制器的小型無人機飛行控制系統
2017-09-25 10:45:2137 通過分析無人機飛行控制系統的工作原理以及對飛控計算機功能的需求,給出了基于ATmegal28單片機的元人機飛行控制系統的硬件平臺設計方法。本系統具有功能全、體積小、重量輕、功耗低、集成度高等特點,非常適合應用于小型無人機。
2017-09-25 17:16:577 本文開始介紹了無人機系統結構與無人機技術特點,其次介紹了無人機的應用領域,最后分析了怎樣使無人機安全飛行以及飛行無人機需要掌握什么安全知識。
2018-04-26 11:35:0915586 本文簡述了無人機中繼模塊和無人機圖傳控制系統,介紹了無人機圖傳控制系統的組成部分、工作方式、控制信號和視頻信號的傳輸方式等,給大家做個參考!
2018-05-22 11:32:2960 達該預定飛行目的地,控制該無人機產生操控警示信號或進入特定操控模式,該操控警示信號通過通信模塊發送給外部的無人機遠程操控系統;操空執行模塊,用于接收操控指令,根據操控指令控制無人機的相應元件執行飛行或著陸。本
2018-12-06 16:08:3767 無人機的飛行感知技術主要用作兩個用途,其一是提供給飛行控制系統,另一個用途是提供給無人機的自主導航系統。
2019-07-08 09:06:071843 無人機飛控是指能夠穩定無人機飛行姿態,并能控制無人機自主或半自主飛行的控制系統。
2019-09-18 16:15:554758 本文檔的主要內容詳細介紹的是多旋翼無人機飛行器的入門學習資料和實踐說明包括了:(1)無人飛行器概述 (2)多旋翼無人飛行器飛行控制系統 (3)多旋翼無人飛行器模擬訓練 (4)多旋翼無人飛行器的安裝調試
2019-11-04 08:00:0012 無人機的飛行控制是無人機研究領域主要問題之一。在飛行過程中會受到各種干擾,如傳感器的噪音與漂移、強風與亂氣流、載重量變化及傾角過大引起的模型變動等等。這些都會嚴重影響飛行器的飛行品質,因此無人機
2020-06-14 10:31:397474 無人機滑降著陸控制系統的設計與實現
2021-07-01 16:17:295 無人機結構與系統分為結構和系統兩個方面,其中無人機結構主要是指無人機的硬件結構,無人機系統主要是指無人機動力系統、控制站、飛行控制系統、通信導航系統、任務載荷系統和發射回收系統等。
2022-09-07 14:49:167 飛行控制系統簡稱飛控系統,是控制無人機飛行姿態和運動方向的部件,是無人機完成起飛、空中飛行、執行任務、返場回收等整個飛行過程的核心系統,也稱為自動駕駛儀,這也是無人機區別于航模的根本原因之一。
2023-11-13 10:03:463104
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