無人機航拍測繪具有精度高、作業(yè)效率高、數(shù)據(jù)分析能力強的特點，很大程度上解決了人工測繪的痛點。因此，無人機在測繪工程中的應用越來越廣泛。那么，先掌握無人機航拍注意要點，才能充分發(fā)揮無人機優(yōu)勢，減輕測繪負擔。

　　一、航拍總技術流程

　　二、航拍測繪各步驟說明

　　測繪無人機小組航拍小組配備2-3人即可，航拍任務結(jié)束后對數(shù)據(jù)進行快速檢查，檢查合格后即可帶回進行后續(xù)的數(shù)據(jù)處理工作。

　　1.飛行準備

　　飛行前的準備內(nèi)容包括：選擇航拍測繪設備、航線規(guī)劃涉及、飛行方案涉及（確定航高及飛行速度、重疊度）

　　2.保持每天的工作日志

　　記錄當天風速、天氣、起降坐標等信息，并保存數(shù)據(jù)供日后參考和分析。

　　3.建立無線電臺和地面站

　　無線電鏈路用于地面站和無人機之間的通信。目前，大多數(shù)測繪無人機使用無線電鏈路在無人機與地面站之間進行數(shù)據(jù)交換。

　　4.飛行執(zhí)行

　　根據(jù)制定的分區(qū)航攝計劃，尋找合適的起飛點，對每塊區(qū)域進行拍攝采集照片。在設備檢查完畢，并確認起飛區(qū)域安全后，將無人機解鎖起飛。起飛時飛手通過遙控器實時控制飛機，地面站飛控人員通過飛機傳輸回來的參數(shù)觀察飛機狀態(tài)。飛機到達安全高度后由飛手通過遙控器收起起落架，將飛行模式切換為自動任務飛行模式。同時，飛手需通過目視無人機時刻關注飛機的動態(tài)，地面站飛控人員留意飛控軟件中電池狀況、飛行速度、飛行高度、飛行姿態(tài)、航線完成情況等，以此保證飛行安全。

　　5.飛行結(jié)束

　　無人機完成飛行任務后，降落時應確保降落地點安全，避免路人靠近。完成降落后檢查相機中的影像數(shù)據(jù)、飛控系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)是否完整。數(shù)據(jù)獲取完成后，需對獲取的影像進行質(zhì)量檢查，對不合格的區(qū)域進行補飛，直到獲取的影像質(zhì)量滿足要求。

　　三、無人機航拍影像質(zhì)量檢查方法

　　1 避免無人機航拍影像曝光

　　影像的曝光過度或不足、影像的重影、散焦與噪點，將嚴重影響三維建模的質(zhì)量。為了避免這類曝光問題、在外出航拍時盡量提前看天氣預報，在多云的天氣拍攝比大晴天更好，如果必須在晴天拍，最好選擇中午左右使陰影區(qū)域最小化。

　　2 無人機航拍快門選擇

　　拍攝前調(diào)試使用最合適的快門、光圈、ISO值。參數(shù)相同點：都可以調(diào)節(jié)曝光的明暗度，光圈大、ISO高、快門速度慢都會曝光過亮;不同點：光圈可調(diào)節(jié)景深，小光圈景深大，大光圈景深小;景深無法通過ISO快門來控制，這就是光圈和ISO快門的區(qū)別。ISO除了明暗調(diào)節(jié)還有一個特點是降低畫質(zhì)，ISO高了畫質(zhì)就會降低，所以升高ISO在三要素里是最后考慮的，實在不行才提高ISO。

　　3 其它技術總結(jié)

　　（1）相機感光體CCD的尺寸、焦距以及像素的大小直接影響影像的精度從而影響模型的精度。

　　（2）在相機參數(shù)不變的情況下，無人機飛行高度（曝光點到地物的高度）是決定模型精度高低的關鍵因素。

　　（3）在建模的過程中，需要知道相機感光體CCD的尺寸說到傳感器的尺寸，其實是說感光器件的面積大小，這里就包括了CCD和CMOS。感光器件的面積越大，CCD/CMOS面積越大，捕捉的光子越多，感光性能越好，信噪比越高。

　　（4）傳感器尺寸越大，感光面積越大，成像效果越好。1/1.8英寸的300萬像素相機效果通常好于1/2.7英寸的400萬像素相機（后者的感光面積只有前者的55%）。

　　（5）而相同尺寸的傳感器像素增加固然是件好事，但這也會導致單個像素的感光面積縮小，有曝光不足的可能。

　　（6）拍攝好的影像，不要進行任何的編輯，包括改變尺寸、裁剪、旋轉(zhuǎn)、降低噪點、銳化或調(diào)整亮度、對比度、飽和度或色調(diào)。

　　（7）CC建模軟件不支持拼接的全景圖作為原始數(shù)據(jù)。

　　（8）飛行過程中的數(shù)據(jù)會有一定的圖像模糊，尤其是旋翼傾斜上使用的普通相機，對于微單相機來說，運動模糊是不可避免的。運動模糊會導致特征點提取不準，從而：空三處理中的連接匹配帶來很大的影響;三維重建中的粗匹配產(chǎn)生較大的影響。

　　（9）模型重建要求連續(xù)影像之間的重疊部分應該超過60%，物體的同一部分的不同拍攝點間的分隔應該小于15度。

　　（10）規(guī)劃航線拍攝時，建議采集航向重疊度75%以上，旁向重疊度不小于70%的影像。為實現(xiàn)更好的效果，更好的還原建筑，建議同時采集垂直和傾斜影像。并同時用小無人機低空采集高空相機拍不到的死角。

　　（11）盡量選擇高分辨率的單反相機，建議2000萬像素以上。避免使用廣角魚眼鏡頭。最好是選擇定焦鏡頭，如果使用變焦鏡頭，請將該鏡頭焦距設置成最大或最小值。

　　（12）將相機調(diào)整為最大分辨率模式;ISO值盡量低，否則高ISO會產(chǎn)生噪點;光圈值足夠高（光圈越小越好），以產(chǎn)生足夠的景深，背景不要太模糊;快門速度不應該過慢，否則輕微的動作會造成圖像模糊。

　　（13）避免選擇高反光、透明的物體，例如玻璃瓶，鏡面等。如果容易反光的物體，最好使用柔光燈或在陰天下拍攝，盡可能沒有亮點。

　　（14）避免選擇有兩面絕對對稱的物體（形狀和紋理都對稱），例如單色立方體或有對應面一樣紋理的立方體。

　　（15）避免有移動的物體在場景中，要保證被拍攝的背景環(huán)境是不變的。

　　（16）避免絕對平坦的物體，例如平口盤子等。避免絕對平坦的背景，有層次感會更好，背景顏色也不要選擇單色的背景，最好是雜亂無章的圖案。除了被合成的物體外，畫面前景中不要有沒用的物體。

　　四、無人機航拍如何提高影像精度

　　列舉了一些影響成圖因素。如果你的成圖質(zhì)量較差，你可以通過作業(yè)參數(shù)的調(diào)整來

　　改善它。

　　（1）飛得更高

　　在滿足精度的要求下，選擇更高的高度進行飛行。更高的飛行高度可以讓單個圖像中覆蓋更多的區(qū)域，可以提高無人機采集的效率

　　（2）拍攝時間選擇

　　在飛行之前檢查天氣很重要，選擇光線充足的天氣進行拍攝。在陰天飛行時，光照柔和均勻，比較有利于拍攝。當然我們可以通過安裝濾鏡模仿這種效果，減少由于地面反光、眩光造成的合成效果差。在光線不充足的情況下，可手動進行設置相機參數(shù)，增加光圈數(shù)值或提高iso，也可降低快門速度。任務過程中要適時調(diào)整相機參數(shù)，以適應較長的時間跨度

　　我們還建議嘗試在上午10點到下午2點之間飛行。這樣照片中的陰影更少，對后期的處理會有所幫助。還要避免在光照條件不佳的時刻進行建圖作業(yè)，如日落黃昏時刻。

　　（3）在航線規(guī)劃期間增加旁向重疊

　　增加旁向重疊率是讓圖像獲得更好匹配的最簡單方法，但是它會降低無人機的飛行效率

　　（4）在航線規(guī)劃期間增加航向重疊

　　這樣可以讓相機更快地拍照，從而提高航線上拍照的數(shù)量，但是受快門、RTK、存儲的影響，會限制最大的飛行速度

　　（5）坐標糾正

　　在中國大陸地區(qū)使用，請打開坐標糾正。若關閉，平面坐標會偏移幾百米。國外用戶，坐標糾偏默認關閉;若打開，平面坐標會偏移幾百米

　　（6）最大的飛行速度

　　可以設置系統(tǒng)默認的最大的飛行速度。最大飛行速度為當前參數(shù)下可以設置的最快任務飛行速度，該速度受任務飛行高度和航向重疊率影響。

　　（7）關閉畸變修正

　　若使用大疆智圖進行建圖，可將原片直接導入大疆智圖中，大疆智圖會自動識別照片類型并對其進行去畸變處理;針對未去過畸變的圖片，大疆智圖會以寫進照片里的相機畸變系數(shù)作為初值，在空三做完之后擬合一個更加準確地畸變系數(shù)，然后對照片進行去畸變，恢復為無畸變的照片參與后續(xù)的建圖作業(yè)

　　（8）檢查相機設置和單張相片質(zhì)量

　　1）航測任務開始前需先對測區(qū)地面進行測光，避免因相機參數(shù)設置錯誤導致影像模糊欠曝、過曝等情況發(fā)生

　　2）任務結(jié)束后、內(nèi)業(yè)前需及時檢查任務影像，避免出現(xiàn)漏拍、錯拍及由相機參數(shù)設置錯誤引發(fā)的照片質(zhì)量不佳，發(fā)現(xiàn)后請及時進行補拍。

　　五、無人機航拍測繪質(zhì)量如何控制

　　無人機航拍測繪質(zhì)量主要是對飛行前、中、后，每一個環(huán)節(jié)都務必嚴格把控。是對飛行實施過程中的特殊情況進行把控。

　　飛行特殊情況四大處理原則

　　1. 穿越航線

　　原則上各相鄰的平行航線需要有一到兩條穿越航線進行垂直穿越，以用來后期數(shù)據(jù)處理中保證個條航線的連接精確。

　　2. 小十字

　　飛行過程中的每個架次，為了對本架次數(shù)據(jù)進行精確的校正即在每個架次的正式航線數(shù)據(jù)采集前或數(shù)據(jù)采集后都要進行檢校場飛行，即小十字飛行。

　　3. 補飛

　　數(shù)據(jù)獲取過程中可能會存在極少量的某些異常情況，造成某一區(qū)域的數(shù)據(jù)獲取缺失等現(xiàn)象，對于產(chǎn)生數(shù)據(jù)漏洞的航線要進行補飛，補飛航線兩端均要相應延長一部分，從而使得兩次獲得的數(shù)據(jù)能夠很好的接邊。

　　4. 數(shù)據(jù)異常

　　在飛行過程中可能會遇到極少的衛(wèi)星信號瞬間失鎖現(xiàn)象，或由于較惡劣的飛行條件，如較大的風或上升氣流等造成飛機姿態(tài)變化較快時衛(wèi)星信號不好，對于這種情況造成的POS數(shù)據(jù)有某些異常，應根據(jù)數(shù)據(jù)異常時間段是否在正式航線上和整個架次的POS數(shù)據(jù)精度來決定航線數(shù)據(jù)的有效性，對于無效數(shù)據(jù)的航線或架次將進行補飛。本項目的飛行過程中各架次均需獲得有效的數(shù)據(jù)。