目前大型、小型、輕型無人機廣泛采用的動力裝置為活塞式發動機系統。而出于成本和使用方便的考慮，微型無人機中普遍使用的是電動動力系統，電動系統主要由動力電機、動力電源、調速系統三部分組成。而我們今天講的主要就是動力電機、動力電源和調速系統三部分。

4108外轉子無刷電機

接下來我們先來講一下動力電機的相關內容。在微型無人機當中使用的動力電機可以分為兩類：有刷電動機和無刷電動機。其中有刷電動機由于效率較低，在無人機領域已逐漸不再使用。有刷電機和無刷電機在外觀上的主要區別就是：有刷電機是里面的電刷在轉動被稱為轉子，外面不轉的永磁體被稱為定子，無刷電機是里面的電刷不轉被稱為定子，外面的永磁體轉動被稱為轉子。當然還有一個最主要的區別就是無刷電機需要用交流電來驅動所以外面需要接上一個電子調速器而有刷電機直流電就可以將其驅動。

下面講一下無刷電機型號的含義：電動機的型號主要以尺寸為依據。比如，有刷370電機，是指它不包括軸的長度是37mm;無刷外轉子2208電機是指它定子線圈的直徑是22mm，不包括軸電子線圈的高度是8mm。當然有一些型號是說它相當于某級別的，還有一些是廠家自己命名的。電動機的技術指標很多，與無人機動力特性最相關的兩個是轉速和功率。轉速一般用kV來表示，所謂kV是指每伏特（V）能達到的空載每分鐘轉速。比如，使用kV1000的電機，11. 1V電池，電機轉速應該是1000x11. 1=11100.即每分鐘11100轉。即每增加1V電機空載轉速增加1000轉。

鋰聚合物電池

動力電源主要為電動機的運轉提供電能。通常采用化學電池來作為電動無人機的動力電源，主要包括：鎳氫電池，鎳鉻電池，鋰聚合物，鋰離子動力電池。其中前兩種電池因重量重，能量密度低，現已基本被鋰聚合物動力電池所取代。鋰聚合物的電池的標稱電壓是3.7V，滿電電壓是4.2V，儲存電壓是3.8V，放電后的保護電壓為3.6V。電池的放電能力是以倍率（C）來表示的，它的意思是說按照電池的標稱容量最大可達到多大的放電電流。例如，一個1000mAh、10C 的電池，最大放電電流可達1000x10= 10000毫安，即10安培（A）。一般這種電池都是由好幾塊電芯串聯到一起的，例如，3S鋰電池，就是由三塊電芯串聯到一起得到的。一般這種電池的放電倍率可以做到很大，而充電倍率一般不超過5C。

電子調速器

下面講一下電子調速器。動力電機的調速系統稱為電調，全稱為電子調速器，英文為Electronic SpedCotoller，簡稱ESC 。針對動力電機不同，可分為有刷電調和無刷電調。它根據控制信號調節電動機的轉速。對于它們在多旋翼無人機中的連接，一般情況如下：

（1）電調的輸入線與電池連接;

（2）電調的輸出線（有刷兩根、無刷三根）與電機連接;

（3）電調的信號線與遙控器接收機連接。

另外，電調一般有電源輸出功能（BEC），即在信號線的正負極之間有5V左右的電壓輸出，通過信號線為接收機及舵機供電。一般電調都具有以下幾個功能：

1、整流，將電源的直流電變為交流電

2、穩壓，在信號線的正負極之間有5V左右的穩定電壓輸出

3、調速，通過改變電流來改變電機的轉速

4、檢測，檢測電機是否完好以及是否有遙控器信號

5、換向，改變電機轉向

9450螺旋槳

最后再給大家介紹一下多旋翼的螺旋槳，螺旋槳是無人機產生升力的主要部件。在上面那幅圖片中有一對大疆精靈4的螺旋槳，它的型號是9450.94：螺旋槳的直徑，單位是英寸（in），一英寸等于2.54厘米，螺旋槳直徑9.4英寸50：螺旋槳的螺距，單位同樣是英寸。螺距：螺旋槳旋轉一周上升或前進的理論距離。螺距是5.0英寸（in）

關于正反槳：

正槳：俯視逆時針旋轉（CCW）

反槳：俯視順時針旋轉（CW）

這是螺旋槳型號的具體分辨的方法，一般每一種電機都有它適配的螺旋槳，對于一種電機來說螺旋槳過大或過小都不太好，多軸飛行器的操縱主要就是依靠改變電機的轉速，使每個螺旋槳產生不同的升力來進行操縱。

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