早期貼片機在貼裝時不測量電路板的實際高度，假定電路板都是平的，而元件的厚度數據都是一致的，在此基礎上，計算貼裝時z軸的高度，控制吸嘴Z軸運動。這種控制方式對當時貼裝密度不高，當電路板較厚、元器件較大時效果是令人滿意的。但是，隨著貼裝密度不斷提高，細小元件的大量采用，特別是0603和0402元件的貼裝，這種方式很難正確計算z軸高度，通常會引起壓入不足或壓入過分等故障。

　　如何使快速移動的吸嘴能夠準確判斷電路板高度的變化和元器件厚度的差異而使元件恰到好處地壓入焊膏？現代貼片機中采用多種方式解決這個問題。

　　（1）z軸運動伺月艮驅動控制的改進

　　早期的貼片機采用氣動方式控制吸嘴的Z軸運動，由于氣動控制的有限，難以精密控制吸嘴移動。現代貼片機普遍采用可以控制誤差的伺服控制線性電動機，再加上高速電磁閥的應用，為z軸運動精密控制提供了基礎。

　　（2）Z軸高度的閉環控制

　　在貼片頭上安裝高度傳感器，隨時測量電路板的高度，就能夠實現Z軸高度的閉環調節，用這個辦法，可以把貼裝高度地控制到微米數量級。但是，這種方式并不能有效地調節拾取高度的問題，可以說它只是解決了問題的一半。

　　（3）電流監測控制

　　在吸嘴Z軸運動控制設計中，監視貼裝頭Z軸電動機的工作電流，貼裝頭與元件接觸時會使電動機的工作電流增大。這個方法優點是同時解決了拾取和貼放的控制。但這個方法對監測和控制電路和機構要求非常苛刻，它不僅要求運動有一定的沖擊力，并且要求電流監測裝置具備極高的靈敏度，同時執行機構具備極快響應速度，這樣，系統才能檢測出拾取時貼裝頭與元件接觸，以及貼放時元件和焊膏接觸時電流的變化而使吸嘴及時停住。

　　（4）貼裝力感測控制

　　這是一種理想而更有效的方法，它的基本思路是在貼裝頭上進行貼裝力感測，例如，使用一個應變計，為拾取和貼裝操作提供相應的Z軸高度計算值。應變計可以根據吸嘴的沖擊力提供相應的連續變化的數據輸出，從而實時控制吸嘴的Z軸位置，吸嘴在拾放不同高度元件時，自動調整放置壓力，不會因元件高度誤差或編程出錯，而對元件造成損壞。這樣方式的優點是可以提高高度控制的靈敏度和適應性。當然，在旋轉式貼裝頭上給每個吸嘴安裝應變計的成本也相當可觀。

　　以上技術都可以實現貼裝力的控制，并且在不同的貼片機中得到應用。沒有一種技術占據優勢，能夠在市場上經歷實際生產考驗的產品都具有技術特色。從理論上說，貼裝力感測控制方式是理想的模式，但相應的技術難度和要求也會隨之增加。