驅動器

　　驅動器是系統的功率變換部分，是驅動電機運轉的關鍵部分，該部份包括整流、逆變、前置驅動、SVPWM驅動輸出、電流檢測及多種保護功能。硬件電路如圖4所示。電流環的運算需要DSP對電機相電流的檢測 ，該系統設計只需要采集兩相的電流（圖3中iA，iB），根據電流定理就可以知道第三相的電流了。本系統所采用電流傳感器為LEM（萊姆）公司的LTS6-NP，如圖4中U2，U3，其為霍爾型電流傳感器。圖4中的IR2136（U1）是IR公司的高壓IGBT驅動器，它接受來自DSP的6路PWM信號，處理后驅動圖4中6只IGBT（Q1-Q6），產生SVPWM信號，控制永磁同步電機的運轉，以達到理想的伺服控制性能。

　　編碼器

　　永磁同步電機精確控制離不開編碼器，DSP只有通過對編碼器A、B信號及U、V、W信號的檢測計算，才能完成電機仍至整個系統的精確控制。另一方面，我們只有自己設計并制作編碼器，才可將價格降到最低限度。圖5為編碼器硬件圖，U1（HEDS9701）采集A、B信號，PH-U、PH-V、PH-W三只光電開關檢測產生U、V、W信號，它們與碼盤一起裝在電機內，檢測電機轉速、判斷轉子位置，并將采集信號送給DSP。DSP（TMS320F2406）內部帶有正交編碼模塊，從編碼器輸出的正交信號輸入DSP的PHASEA引腳和PHASEB引腳，內部的正交編碼模塊將信號進行四倍頻，再由位置計數器計數從而可以確定轉子的速度和位置。

　　PHASEA和PHASEB的輸入信號首先必須通過一個干擾信號濾波器，該濾波器可以數字延時，可以濾除毛刺，保證只有真正的信號才進行計數。同時對于只用單個信號的控制，均可配置為單個的脈沖計數。對于一個高速轉軸編碼器，轉軸速度可以通過計算每單位時間內位置計數器的變化值來得到。對于電機低速時，由于輸入PHASEA和 PHASEB與通用定時器相連均可作為輸入捕捉引腳，可以利用定時器測量正交相位之間的時間周期來得到高分辨率的速度測量。定時器模塊利用一個16位的計數器，通過對總線時鐘的分頻來計數。對于一個1000齒的編碼器來說，通過利用定時器測量速度可以精確測量到0.15轉每分。

　　機頭同步定位器

　　編碼器是裝在電機里，而機頭同步定位器則是裝在機頭里，它們均屬于傳感器的范疇。微機控制縫紉機的一個重要指標是停機位置的準確度，這里包括上針位和下針位的停機，所以，縫紉機在這兩個位置必須各給出一個信號，DSP才可以通過檢測這兩個信號來控制電機停止，這是機頭同步定位器的主要作用。另外電機運轉通過皮帶與機頭連接傳動，皮帶可能存在打滑現象，只有結合電機編碼器信號與機頭同步信號，才能準確判斷系統狀態，從而保證系統運轉在最佳狀態。上下針位信號的產生主要是依靠安裝在機頭上的兩塊極性相反的磁鐵（跟著電機旋轉），對兩個相反安裝的開關型霍爾傳感器（固定）作用，即每塊磁鐵僅對應一個傳感器起作用。當機頭旋轉到上針位或下針位位置上時，相應的開關霍爾傳感器因為磁場到達其跳變的閾值，而產生輸出跳變，也就是需要的開關信號，即機頭同步信號。我們選用Allegro公司的U3144，應用方便，性能穩定。

　　目前該縫紉機控制系統已開發成功，并進行了小批量生產。從實際使用效果看，該控制技術實現了縫紉機針位控制的快速性與準確性，保證了高低速運行的平穩性，同時使縫紉機具備了自動剪線、自動撥線、自動前后加固的功能。基于DSP的磁場定向控制技術是運用于縫紉機電氣控制系統的突破口，它的成功開發，其意義不僅在于可以在工業縫紉機電控系統中獲得較高的性能，另外可將該技術演化到其他種類的縫制紡織設備中去，以實現針位控制的快速性與準確性。