電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用mc33886作為驅(qū)動(dòng)芯片，其原理如圖6所示。通過(guò)向in1、in2口送出pwm波來(lái)控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，正轉(zhuǎn)為智能車加速，反轉(zhuǎn)減速。改變pwm波的占空比，可控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率[5]。

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　　速度檢測(cè)電路

　　本文采用增量式光電編碼器來(lái)測(cè)量車速，其輸出脈沖的頻率正比于轉(zhuǎn)速，可以通過(guò)測(cè)量單位周期內(nèi)脈沖個(gè)數(shù)或者脈沖周期得到脈沖的頻率，具有較高的精度。

　　電源變換電路

　　智能車系統(tǒng)配有7.2v的蓄電池，可直接為直流電機(jī)供電。單片機(jī)、光電傳感器和光電編碼器所需電壓為5v，伺服舵機(jī)為6v。這些電壓則由7.2v蓄電池調(diào)節(jié)得來(lái)。

　　單片機(jī)和光電編碼器通過(guò)穩(wěn)壓芯片7805穩(wěn)壓輸出5v電壓供電。光電傳感器數(shù)目多、功耗大，對(duì)電源穩(wěn)定性要求更高，故單獨(dú)采用效率較高的芯片lm2575對(duì)它供電。給舵機(jī)供電的芯片選用的是低壓差可調(diào)輸出三端線性穩(wěn)壓器lm1117，片上提供安全操作保護(hù)等功能。

　　軟件設(shè)計(jì)

　　軟件設(shè)計(jì)分模塊實(shí)現(xiàn)，其中主程序包括時(shí)鐘初始化、i/o口初始化、舵機(jī)電機(jī)初始化、采集信號(hào)和控制算法，程序流程見圖7。

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　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果及其分析

　　程序開發(fā)過(guò)程中完全采用了組委會(huì)提供的s12核心開發(fā)板，它是由mc9s12dg128單片機(jī)構(gòu)成的最小系統(tǒng)。mc9s12dg128屬于hcs12系列單片機(jī)，是motorola推出的高性能16位微控制器。它能夠提供32-512kb的第三代快閃嵌入式存儲(chǔ)器，總線速度可達(dá)50mhz，外圍時(shí)鐘可達(dá)25mhz。還具備編碼效益、片上糾錯(cuò)能力，并與mc68hc11和mc68hc12結(jié)構(gòu)編碼向上兼容。mc9s12dg128單片機(jī)具有112個(gè)引腳，其中與cpu相關(guān)的引腳都是兼容的。

　　s12開發(fā)板上有構(gòu)成最小系統(tǒng)的復(fù)位電路、晶體振蕩器及時(shí)鐘電路，串行接口的rs-232驅(qū)動(dòng)電路，+5v電源插座。單片機(jī)中已經(jīng)寫入了開發(fā)的監(jiān)控程序。8個(gè)小燈用于調(diào)試應(yīng)用系統(tǒng)。單片機(jī)的所有i/o端口都通過(guò)兩個(gè)64芯的歐式插頭引出。

　　硬件調(diào)試時(shí)，分別對(duì)各模塊功能進(jìn)行測(cè)試，重點(diǎn)調(diào)節(jié)光電傳感器，它感知黑白線時(shí)輸出信號(hào)應(yīng)不同，感知白線時(shí)經(jīng)過(guò)比較器輸出為低電平，感知黑線時(shí)輸出為高電平。軟件調(diào)試時(shí)，可利用bdm開發(fā)工具，顯示單片機(jī)運(yùn)行時(shí)其內(nèi)部存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)。

　　通過(guò)硬件軟件的聯(lián)合調(diào)試和實(shí)驗(yàn)，出現(xiàn)了一些問(wèn)題，但通過(guò)對(duì)程序的完善和車模的重新裝配后效果大大改善。最終車模可在跑道上循線運(yùn)行，但仍存在功耗較大，轉(zhuǎn)向延時(shí)等問(wèn)題。

　　結(jié)語(yǔ)

　　本文基于自動(dòng)控制原理，利用探路模塊的道路偏差信號(hào)使智能車實(shí)現(xiàn)尋跡跟蹤，利用pwm技術(shù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和舵機(jī)的轉(zhuǎn)向。

　　本文重點(diǎn)介紹了光電傳感器的排布“w”形布局以及循線控制算法，它們是保證智能車循線運(yùn)行的關(guān)鍵。“w”形布局使智能車具備了道路預(yù)測(cè)能力，而循線控制算法使得車體轉(zhuǎn)向快速正確。