做這個項目最大的收獲是真正進入設計領域，特別是寫硬件設計說明的時候，將每個設計思路寫出來以后對原理的理解更深入，并且這樣出錯的概率低了。

激光雷達現在的應用可以說是非常廣泛，有幸做了一個TOF激光雷達項目，從最初的雷達小白到現在完成了一個激光雷達項目，踩過的坑挺多，為了自己能提升，現在對該項目進行總結，由于很多東西涉及到機密我會對一些敏感信息隱去，請諒解。

按照激光測距原理劃分，激光雷達分為飛行時間（ Time of Flight, ToF）及非飛行時間兩類測距方式。

非飛行時間測距主要利用數學統計或者光子計數得到測量對象的距離數據信息，包括三角測距、干涉測距以及光子計數測距等。

對于飛行時間測距而言，由激光光束狀態劃分，又主要分為脈沖式激光測距和相位差異激光測距。這兩種也是目前最常用的激光測距方式。其中，三角測量法適合測量待測目標表面的變化，然而其苛刻的應用條件限制了其應用范圍。相位差異測量法具有很高的測量精度，然而搭載相位差異測量系統的裝置實際應用中的實現較為困難、成本高、測量周期慢且需要待測目標輔助。

相比三角測量法及相位差異測量法，脈沖式激光測距以其測量精度高、測時范圍寬、穩定性好、處理速度快和簡單易用的優點在軍事、航空航天等高精度測距領域大顯身手，其中，用于軍事的跟蹤定位與偵察預警已是脈沖式激光測距最常見的應用領域。

精度時間間隔測量是脈沖激光測距系統中的關鍵技術之一。激光脈沖信號的上升時間、脈沖寬度、信噪比、傳輸延遲都對脈沖激光測距系統的測距精度有直接或間接影響，其中時間間隔的測量精度是激光測距的精度的瓶頸，且無論在短距離或長距離的測量中都尤顯重要。

激光雷達工作原理：

激光雷達電路由發射板、接收板、電源板、顯示板、主板組成。主控芯片：SOC,也就是ARM+FPGA，ZYNQ7000系列。TDC芯片使用的***。

激光雷達結構如上圖所示：轉鏡固定在無刷電機上，無刷電機帶編碼器。

發射頭發射激光，打在轉鏡上。然后探測物體返回轉鏡，通過凸透鏡聚焦到接收板上。通過接收電路返回到TDC。通過計算發射與接收之間的時間差來計算飛行時間。

現在對這個項目進行總結：（保密原因，只是記錄）

編輯：黃飛