與頻域法相似，利用根軌跡法進(jìn)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也有兩種方法：1）常規(guī)方法；2）Matlab方法。Matlab的根軌跡方法允許進(jìn)行可視化設(shè)計(jì)，具有操作簡(jiǎn)單、界面直觀、交互性好、設(shè)計(jì)效率高等優(yōu)點(diǎn)。目前常用的Matlab設(shè)計(jì)方法有：1）直接編程法；2）Matlab控制工具箱提供的強(qiáng)大的Rltool工具；3）第三方提供的應(yīng)用程序，如CTRLLAB等。本節(jié)在給出根軌跡的設(shè)計(jì)思路的基礎(chǔ)上，將重點(diǎn)介紹第一、二種方法。

6.4.1 超前校正
關(guān)于超前校正裝置的用途，在頻率校正法中已進(jìn)行了較詳細(xì)的敘述，在此不再重復(fù)。

利用根軌跡法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行超前校正的基本前提是：假設(shè)校正后的控制系統(tǒng)有一對(duì)閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)，這樣系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能就可以近似地用這對(duì)主導(dǎo)極點(diǎn)所描述的二階系統(tǒng)來表征。因此在設(shè)計(jì)校正裝置之前，必須先把系統(tǒng)時(shí)域性能的指標(biāo)轉(zhuǎn)化為一對(duì)希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)。通過校正裝置的引入，使校正后的系統(tǒng)工作在這對(duì)希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)處，而閉環(huán)系統(tǒng)的其它極點(diǎn)或靠近某一個(gè)閉環(huán)零點(diǎn)，或遠(yuǎn)離s平面的虛軸，使它們對(duì)校正后系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響最小。

是否采用超前校正可以按如下方法進(jìn)行簡(jiǎn)單判斷：若希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)位于校正前系統(tǒng)根軌跡的左方時(shí)，宜用超前校正，即利用超前校正網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生的相位超前角，使校正前系統(tǒng)的根軌跡向左傾斜，并通過希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)。 （一）根軌跡超前校正原理
設(shè)一個(gè)單位反饋系統(tǒng)，G0(s)為系統(tǒng)的不變部分，Gc(s)為待設(shè)計(jì)的超前校正裝置，
Kc為附加放大器的增益。繪制G0(s)的根軌跡于圖6—19上，設(shè)點(diǎn)Sd 為系統(tǒng)希望的閉環(huán)極點(diǎn)，則 若為校正后系統(tǒng)根軌跡上的一點(diǎn)，必須滿足根軌跡的相角條件，即

∠Gc(Sd)G0(Sd)=∠Gc(Sd)+G0(Sd)=-π

于是得超前校正裝置提供的超前角為：

(6-21)

顯然在Sd已知的情況下，這樣的Gc(s)是存在的，但它的零點(diǎn)和極點(diǎn)的組合并不唯一，這相當(dāng)于張開一定角度的剪刀，以Sd為中心在擺動(dòng)。若確定了Zc和Pc的位置，即確定了校正裝置的參數(shù)。下面介紹三種用于確定超前校正網(wǎng)絡(luò)零點(diǎn)和極點(diǎn)的方法。

（二）三種確定超前校正裝置參數(shù)的方法
零極點(diǎn)抵消法

在控制工程實(shí)踐中，通常把Gc(s)的零點(diǎn)設(shè)置在正對(duì)希望閉環(huán)極點(diǎn)Sd下方的負(fù)實(shí)軸上，或位于緊靠坐標(biāo)原點(diǎn)的兩個(gè)實(shí)極點(diǎn)的左方，此法一般可使校正后系統(tǒng)的期望閉環(huán)極點(diǎn)成為主導(dǎo)極點(diǎn)。

比值α最大化法

能使超前校正網(wǎng)絡(luò)零點(diǎn)和極點(diǎn)的比值α為最大的設(shè)計(jì)方法。按照該法去設(shè)計(jì)Gc(s)的零點(diǎn)和極點(diǎn)，能使附加放大器的增益盡可能地小。

以圖6—19上的點(diǎn)O和Sd，以Sd為頂點(diǎn)，線段O 為邊，向左作角γ，角γ的另一邊與負(fù)實(shí)軸的交點(diǎn)Zc=-1/T，點(diǎn)Zc就是所求 的一個(gè)零點(diǎn)。再以線段ZcSd為邊，向左作角
∠PcSdZc，該角的另一邊與負(fù)實(shí)軸的交點(diǎn)Pc=-1/αT，點(diǎn) 就是所求Gc(s)的一個(gè)極點(diǎn)。根據(jù)正弦定理，由圖6—18求得:

(6-22)

(6-23)

于是有:

(6-24)

將夾角γ作為自變量，式（6—24）對(duì)γ求導(dǎo)，并令其等于零，即dα/dγ=0
由上式解得對(duì)應(yīng)于最大α值時(shí)的γ角為

(6-25)

不難看出，當(dāng)希望的閉環(huán)極點(diǎn)Sd被確定后，式（6—25）中的θ和φ均為已知值，因而由上式可求得γ角，然后由式（6－22）和式（6－23）求得相應(yīng)的零極點(diǎn)。

幅值確定法

設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù):

(6-26)

且令超前校正裝置的傳遞函數(shù)：

(6-27)

若要求校正后系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)K(Kp,Kv,Ka)，則由上式可首先確定k：

(6-28)

在開環(huán)增益k確定后，根據(jù)根軌跡原理，若Sd為校正后的閉環(huán)極點(diǎn)，則它除必須滿足相角條件外，還應(yīng)滿足幅值條件：

(6-29)

上式中，

同樣根據(jù)平面三角形原理，對(duì)于△ZcOSd有：

(6-30)

而對(duì)于△PcOSd有：

(6-31)

由上二式消去sinθ，并由式（6－29）可得：

(6-32)

根據(jù)三角函數(shù)性質(zhì)，上式可寫成如下形式：

(6-33)

進(jìn)而有：

(6-34)

由于k可由穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)確定，u由未校正傳遞函數(shù)求出，因此根據(jù)上式求出角γ。最后可用式（6－22）和式（6－23）確定校正裝置的零極點(diǎn)和具體參數(shù)。

通過上述分析可知，對(duì)于超前校正裝置的參數(shù)確定，可用三種方法進(jìn)行設(shè)計(jì)，其中第一法是工程經(jīng)驗(yàn)方法，第二法則是從抑制高頻噪聲角度出發(fā)進(jìn)行設(shè)計(jì)，第三法則先在滿足靜態(tài)性能指標(biāo)的條件下設(shè)計(jì)滿足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的控制器。但必須指出，上述三法均用于對(duì)靜態(tài)性能要求不高而系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能需要改善的控制系統(tǒng)，校正后的系統(tǒng)應(yīng)滿足根軌跡的相角條件和幅值條件。若系統(tǒng)的靜態(tài)性能指標(biāo)較高，可能無法設(shè)計(jì)合適的超前校正裝置，此時(shí)應(yīng)采用遲后－超前校正裝置。

（三）根軌跡超前校正的步驟
綜上所述，用根據(jù)軌跡法進(jìn)行超前校正的一般步驟為：

１）根據(jù)對(duì)系統(tǒng)靜態(tài)性能指標(biāo)和動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求，分析確定希望的開環(huán)增益k閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)Sd的位置．

２）畫出校正前系統(tǒng)的根軌跡，判斷希望的主導(dǎo)極點(diǎn)位于原系統(tǒng)的根軌跡左側(cè)，以確定是否應(yīng)加超前校正裝置。

３）根據(jù)式（６—21）解出超前校正網(wǎng)絡(luò)在Sd點(diǎn)處應(yīng)提供的相位超前角φ。

４）選擇前面介紹的三種方法之一，求γ，爾后用圖解法或根據(jù)式（６—22）和式（６—23）求得Gc(s)的零點(diǎn)和極點(diǎn)，進(jìn)而求出校正裝置的參數(shù)。

５）畫出校正后系統(tǒng)的根軌跡，校核閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)是否符合設(shè)計(jì)要求。

６）若采用第一法和第二法，則還須根據(jù)根軌跡的幅值條件，確定校正后系統(tǒng)工作在 處的增益和靜態(tài)誤差系數(shù)。如果所求的靜態(tài)誤差系數(shù)與要求的值相差不大，則可通過適當(dāng)調(diào)整Gc(s)零點(diǎn)和極點(diǎn)的位置來解決；如果所求的靜態(tài)誤差系數(shù)比要求的值小得多，則需考慮用別的校正方法，如用遲后—超前校正。

下面舉例分別介紹上述三法的使用，進(jìn)而對(duì)根軌跡超前校正步驟進(jìn)行說明。

例6－5 已知一單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：

試設(shè)計(jì)一超前校正裝置，使校正后系統(tǒng)的無阻尼自然頻率 ，阻尼比 。

解：（１）這是一個(gè)積分環(huán)節(jié)和慣性環(huán)節(jié)串聯(lián)的系統(tǒng)，系統(tǒng)的無阻尼自然頻率 ，阻尼比 ，閉環(huán)極點(diǎn)為 以及靜態(tài)速度誤差系數(shù) ，校正前系統(tǒng)的根軌跡如圖６—20虛線所示。

（２）由 和 ，求得希望的閉環(huán)極點(diǎn)為:

。

（３）計(jì)算超前校正裝置在 處需提供的相位超前角。由于未校正系統(tǒng)的 在 處的相角為：

為了使校正后系統(tǒng)的概軌跡能通過希望的極點(diǎn)，超前校正裝置必須在該點(diǎn)產(chǎn)生的超前角。

（4）根據(jù)根軌跡的相角條件，確定超前校正裝置的零點(diǎn)和極點(diǎn)。因?yàn)?img height=13 src="/article/UploadPic/2009-7/2009727143239255.gif" width=56 align=absMiddle v:shapes="_x0000_i1399"> ， ，所以 。按照最大α值的設(shè)計(jì)方法，可計(jì)算或作圖求出 ， 。這一校正裝置的傳遞函數(shù) 。于是求得由校正網(wǎng)絡(luò)和附加放大器組成的超前校正裝置的傳遞函數(shù)，并得到校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函

數(shù)

式中，。由上式作出校正后系統(tǒng)的根軌跡，如圖6—20中的實(shí)線所示。

（5）確定系統(tǒng)工作在希望閉環(huán)極點(diǎn)處的增益和靜態(tài)速度誤差系數(shù)。由根軌跡的幅值條件

解得 。由于 ，因而 。系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

由上式求得校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)

校正后系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)可由Matlab中的G＝feedback(Gc*G,1)得到：

由上式可見，校正后的系統(tǒng)雖上升為三階系統(tǒng)，但由于所增加的一個(gè)閉環(huán)極點(diǎn) 與其零點(diǎn) 靠得很近，因而這個(gè)極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)的影響就很小，從而說明了 確為系統(tǒng)一對(duì)希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)。由于本例題對(duì)系統(tǒng)的靜態(tài)誤差系數(shù)沒有提出具體的要求，故認(rèn)為上述的設(shè)計(jì)是成功的。

例6－6 設(shè)一單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

試設(shè)計(jì)一超前校正裝置，使校正后的系統(tǒng)能具有下列的性能指標(biāo)：超調(diào)量 %，調(diào)整時(shí)間 。

解：（1）作出校正前系統(tǒng)的根軌跡，如圖6—21所示。

（2）根據(jù) ，解得 ，考慮到非主導(dǎo)極點(diǎn)和零點(diǎn)對(duì)超調(diào)量的影響，取 。又由 ，求得 。進(jìn)而求得系統(tǒng)的一對(duì)希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn) 。

（3）根據(jù)求得的主導(dǎo)極點(diǎn)，計(jì)算超前校正網(wǎng)絡(luò)在處應(yīng)提供的超前角為

（4）由于 的開環(huán)極點(diǎn)正好落在希望閉環(huán)極點(diǎn) 下方的負(fù)實(shí)軸上，因此可采用第一法進(jìn)行校正。把 的零點(diǎn)設(shè)置在緊靠 這個(gè)開環(huán)極點(diǎn)的左側(cè)。如設(shè) ，則 的極點(diǎn)落在以 為頂點(diǎn)，向左作角 的負(fù)實(shí)軸交點(diǎn)上， ，即為所求 的極點(diǎn)。

（5） 校正后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為

由根軌跡的幅值條件，求得系統(tǒng)工作于 點(diǎn)處的K值為30.4。這樣，上式便改寫為

據(jù)此，求得校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)

如果希望 值有少量地增大，則可通過適當(dāng)調(diào)整 零點(diǎn)和極點(diǎn)的位置來實(shí)現(xiàn)，但這種調(diào)整有可能會(huì)破壞 的主導(dǎo)作用。

（6）它的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：

或直接由如下的Matlab命令得到：

zpk(feedback(G0*Gc,30.4))

Zero/pole/gain:

(s+1.2)

------------------------------------------

(s+6.631) (s+1.347) (s^2 + 1.972s + 4.085)

下面檢驗(yàn)希望閉環(huán)極點(diǎn) 是否符合主導(dǎo)極點(diǎn)的條件。不難看出，由于閉環(huán)系統(tǒng)的一個(gè)極點(diǎn)與零點(diǎn)靠得很近，故它對(duì)系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)的影響很小，同時(shí)由于另一極點(diǎn) 距s平面的虛軸較遠(yuǎn)，因而這個(gè)瞬態(tài)分量不僅幅值小，而且衰減的速度也快。由此得出，上述設(shè)計(jì)的超前校正裝置能使 成為系統(tǒng)希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)。

上面兩個(gè)例題均對(duì)靜態(tài)誤差系數(shù)沒有特殊要求，否則，宜采用如下方法，即第三法。

例6－7 有一單位反饋系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數(shù)： ，設(shè)計(jì)一超前校正裝置，滿足如下性能指標(biāo)：靜態(tài)誤差系數(shù) ，閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)位于： 處。

解：（1）繪制未校正系統(tǒng)的根軌跡，并根據(jù)靜態(tài)誤差系統(tǒng)，確定開環(huán)增益：

， ，

（2）根據(jù)幅值確定法，并代入：

超前校正裝置應(yīng)提供的超前角度：

（3）根據(jù)公式（6－34）確定夾角 γ：

得到：

（4）由設(shè)計(jì)要求， ， ， ，求出校正裝置的參數(shù)。

，

，

得到： ， 。因而超前校正裝置的傳遞函數(shù)：

（5）校正后閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)和主導(dǎo)極點(diǎn)分別為：

G=G0*Gc

Transfer function:

576.8 s + 1921

------------------------------

s^4 + 34 s^3 + 256 s^2 + 384 s

Gl=feedback(G0＊Gc,1)

zpk(Gl)

Zero/pole/gain:

576.8 (s+3.33)

------------------------------------------

(s+25.25) (s+4.745) (s^2 + 4.006s + 16.03)

顯然，系統(tǒng)靜態(tài)誤差系數(shù)為： ，主導(dǎo)極點(diǎn)為： ，設(shè)計(jì)基本符合要求。

6.4.2 遲后校正
通過設(shè)置校正裝置的零極點(diǎn)，使之形成一對(duì)在S平面上靠近原點(diǎn)的偶極子，這樣，在基本保持原系統(tǒng)主導(dǎo)極點(diǎn)的前提下，可提高系統(tǒng)的靜態(tài)誤差系數(shù)而不致使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能變壞。

例如，對(duì)于一單位反饋系統(tǒng)，若其開環(huán)傳遞函數(shù)：G0(S)=K/s(s+a)(s+b),則靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv=K/ab ，因?yàn)橄到y(tǒng)主導(dǎo)極點(diǎn)為Sd，則K=|Sd|·|Sd+a|·|Sd+b|。串聯(lián)遲后校正裝置后，開環(huán)傳遞函數(shù)：

若要求主導(dǎo)極點(diǎn)基本不變，則

(6-35)

由于設(shè)計(jì)時(shí)選取的-1/τ和-1/βτ均靠近原點(diǎn)，因此

,

但此時(shí)

可見校正后靜態(tài)誤差系數(shù)增大了約β倍，而主導(dǎo)極點(diǎn)可基本保持不變。

由上，可得出遲后校正的根軌跡法步驟：

（１）畫出未校正開環(huán)系統(tǒng)的根軌跡；

（２）根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的時(shí)域指標(biāo)，確定主導(dǎo)極點(diǎn)Sd，進(jìn)而計(jì)算未校正系統(tǒng)的增益Ｋ及靜態(tài)誤差系數(shù)Kv ；

（３）將要求的靜態(tài)誤差系統(tǒng)與未校正系統(tǒng)的靜態(tài)誤差系數(shù)進(jìn)行比較；得出遲后校正裝置的β值；

（４）確定校正裝置的零點(diǎn)和極點(diǎn)。零點(diǎn)的確定方法是：以主導(dǎo)極點(diǎn)Sd為頂點(diǎn)，引線為起起始邊，向左旋轉(zhuǎn)5°-10° ，此邊與負(fù)實(shí)軸的交點(diǎn)即為校正裝置的零點(diǎn)-1/τ ，由（３）中β值進(jìn)而確定校正裝置極點(diǎn)-1/βτ。

（５）畫出校正后系統(tǒng)的根軌跡。若新的主導(dǎo)極點(diǎn)Sd1或靜態(tài)誤差系數(shù)與設(shè)計(jì)要求相關(guān)較大，則宜適當(dāng)調(diào)整β或-1/υ ，直至滿足要求。

需要說明的是，上述推導(dǎo)過程中按Kv 進(jìn)行說明，但對(duì)于Kp或Ka結(jié)論相似。

例6－8 已知一單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

要求校正后的系統(tǒng)能滿足下列的性能指標(biāo)：阻尼比ξ=0.5 ；調(diào)整時(shí)間ts=10s；靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv≥5/s。解：（１）繪制未校正系統(tǒng)的根軌跡如圖６—23中的虛線所示。

（２）根據(jù)給定的性能指標(biāo)，確定系統(tǒng)的無阻尼自然頻率為

據(jù)此，求得希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)

（３）由根軌跡的幅值條件，確定未校正系統(tǒng)在 處的增益，即根據(jù) ，求得 ,,相應(yīng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)為

（４）基于校正后的系統(tǒng)要求，據(jù)此算出遲后校正裝置的參數(shù)β值，即

考慮到遲后校正裝置在 點(diǎn)處產(chǎn)生遲后角的影響，所選取的β值應(yīng)大于７.5，現(xiàn)取β＝１０。

（５）由點(diǎn) 作一條與線段Ｏ 成 角的直線，此直線與負(fù)實(shí)軸的交點(diǎn)就是校正裝置的零點(diǎn)，由圖６—23 可知，零點(diǎn) ，極點(diǎn)為 。這樣，校正裝置的傳遞函數(shù)

校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)

校正后系統(tǒng)的根軌跡如圖６—23中的實(shí)線所示。由該圖可見，若要使 ，則校正后系統(tǒng)主導(dǎo)極點(diǎn)的位置略偏離要求值，即由 點(diǎn)移到 點(diǎn)。相應(yīng)的增益 。

校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

相應(yīng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)為： 。

比較未校正系統(tǒng)和校正后系統(tǒng)的根軌跡可見，校正后系統(tǒng)的 從0.8減到０.7，這意味著調(diào)整時(shí)間略有增加。如果對(duì)此不滿意，則可重新選擇希望閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)的位置，且使其 值略高于0.8。

6.4.3 遲后—超前校正
由上兩節(jié)的討論可知，超前校正主要用于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，而遲后校正則可以減少系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。由此設(shè)想，若把這兩種校正結(jié)合起來應(yīng)用，必然會(huì)同時(shí)改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能，這就是遲后—超前校正的基本思路。

當(dāng)希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)Sd位于未校正系統(tǒng)根軌跡的左方時(shí)，如只用單個(gè)超前網(wǎng)絡(luò)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正，雖然也能使校正后系統(tǒng)的根軌跡通過Sd點(diǎn)，但無法使系統(tǒng)在該點(diǎn)具有較大的開環(huán)增益，以滿足靜態(tài)性能的需要。對(duì)于這種情況，一般宜采用遲后—超前校正。

設(shè)遲后—超前校正裝置的傳遞函數(shù)為

其中Gc1(s)起遲后校正作用，它使系統(tǒng)在Sd處的開環(huán)增益有較大幅度的增大，以滿足靜態(tài)性能的需要；Gc2(s)起超前校正作用，利用它所產(chǎn)生的相位超前角φc2使根軌跡向左傾斜，并通過希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)Sd，從而改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。

用根軌跡法進(jìn)行遲后—超前校正的一般步驟為：

1）根據(jù)對(duì)系統(tǒng)性能指標(biāo)的要求，確定希望閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)Sd的位置。

2）設(shè)計(jì)校正裝置的超前部分Gc2(s)。設(shè)計(jì)時(shí)要兼顧到既使Gc2(s)在Sd處產(chǎn)生的相位超前角φc2滿足Sd點(diǎn)的相角條件，又使Gc2(s)極點(diǎn)與零點(diǎn)的比值β足夠大，以滿足遲后部分使系統(tǒng)在Sd點(diǎn)的開環(huán)增益有較大幅度增大的需要。

3）根據(jù)所確定的β值，按遲后校正的設(shè)計(jì)方法去設(shè)計(jì)Gc1(s)。

4）畫出校正后系統(tǒng)的根軌跡。由根軌跡的幅值條件，計(jì)算系統(tǒng)工作在Sd處的靜態(tài)誤差系數(shù)。如果所求的值小于給定值，則需增大β值，應(yīng)從步驟2）開始重新設(shè)計(jì)。

下面以實(shí)例說明這種校正的具體步驟。

例6—9　校正前該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

要求校正后具有下列的性能指標(biāo)：阻尼比 ；無阻尼自然頻率 ；靜態(tài)速度誤差系數(shù) 。試設(shè)計(jì)一遲后—超前校正裝置。

解（1）根據(jù)給定的性能指標(biāo)，求出希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)為

（2）設(shè)計(jì)校正裝置。超前部分 在 處應(yīng)提供的超前角

令 的零點(diǎn) ，以抵消原系統(tǒng)的一個(gè)開環(huán)極點(diǎn)。這樣設(shè)計(jì)不僅使校正后系統(tǒng)的階數(shù)降低，繪制根軌跡方便，而且一般易于實(shí)現(xiàn)希望閉環(huán)極點(diǎn)的主導(dǎo)作用。在圖6-24所示的s平面上，以 點(diǎn)為頂點(diǎn)，點(diǎn) 與-1點(diǎn)的連線為邊，向左作角 ，該角的另一邊與負(fù)實(shí)軸的交點(diǎn) ，這就是所求超前部分的極點(diǎn)。由此可見， ， 。

（3）經(jīng)過超前部分校正后，系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為

據(jù)此，作出相應(yīng)的根軌跡，如圖6-24中的實(shí)線所示。根據(jù)根軌跡的幅值條件，求得系統(tǒng)工作在 點(diǎn)時(shí)的增益 ，對(duì)應(yīng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)為

顯然， 不能滿足給定指標(biāo)的要求，所要增大的倍數(shù) 應(yīng)由遲后部分 來提供。由此可見，上述確定的β=4能滿足將靜態(tài)速度誤差系數(shù)提高3.35倍的要求。

（4）設(shè)計(jì)校正裝置的遲后部分 。

由點(diǎn) 向左作一條與線段 成 角的直線，此直線與負(fù)實(shí)軸交于 ，這就是所求 的零點(diǎn)，它的極點(diǎn) 。于是求得遲后部分的傳遞數(shù)為

經(jīng)遲后—超前校正后，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

校正后系統(tǒng)的根軌跡如圖6-24中的虛線所示。由圖可見，校正后系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)由 點(diǎn)移動(dòng)到 點(diǎn)，相應(yīng)的增益 ，靜態(tài)速度誤差系數(shù)為

利用Matlab進(jìn)行串聯(lián)校正設(shè)計(jì)步驟，以例6－9為例，要求校正后具有下列的性能指標(biāo)：阻尼比 ；無阻尼自然頻率 ,但對(duì)靜態(tài)誤差系統(tǒng)沒有要求。可按如下步驟進(jìn)行：

（１） 寫出系統(tǒng)傳遞函數(shù)G，并畫出其根軌跡。

G0=tf(1,conv([1,1],[1,4]),0);

Rlocus(G0);hold on;[x,y]=rloc_asymp(G0);plot(x,y,’:’)

（1）根據(jù)設(shè)計(jì)要求，畫出其等ξ線和等ωn線，并由圖確定其主導(dǎo)極點(diǎn)。

Zet=[0.5];wn=[2];sgrid(zet,wn)

由圖可得到sd=-1±1.732j

（2）確定超前裝置的補(bǔ)償角φc，利用自編函數(shù)angle_c計(jì)算。

Fi_c=angle_c(G0,sd)

（3）確定校正器的零極點(diǎn)。可先選定校正器的零點(diǎn)zc=-1.2，然后由已知的γ、ωn、θ、φc計(jì)算極點(diǎn)。

Pc=find_pc(wn,zc,theta,fi_c)

（4）得到校正裝置Gc,并畫出Gc*G0的根軌跡圖。

Hold on; Rlocus(Gc*G0)

（5）從圖中交互確定在sd處對(duì)象的K值，并進(jìn)而得出系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)及階躍響應(yīng)。檢驗(yàn)設(shè)計(jì)效果。

[K,P]=rloc_find(Gc*G0)。

此例完整程序見下面，設(shè)計(jì)效果見圖6－25。

G0=tf(1,[conv([1,1],[1,4]),0])

Transfer function:

1

-----------------

s^3 + 5 s^2 + 4 s

Rlocus(G0);hold on;[x,y]=rloc_asymp(G0);plot(x,y,':')

zet=[0.5];wn=[2];sgrid(zet,wn)

sd=-1+1.732j;

Fi_c=angle_c(G0,sd)

Fi_c =

60.0000

Fi_c=Fi_c*pi/180;

zc=-1.2;theta=acos(0.5);

pc=find_pc(wn,zc,theta,Fi_c);

pc =

5.0000

Gc=tf([1,-zc],[1,pc])

Transfer function:

s + 1.2

-------

s + 5

Hold on; Rlocus(Gc*G0)

[K,P]=rlocfind(Gc*G0)

Select a point in the graphics window

selected_point =

-1.0001 + 1.7315i

K =

29.9894

P =

-6.6454

-1.0001 + 1.7315i

-1.0001 - 1.7315i

-1.3543

function ang=angle_c(g,sd)

[p,z]=pzmap(g);

theta_z=0;theta_p=0;

for i=[1:1:length(z)]

theta_z=theta_z+angle(sd-z(i));

end

for i=[1:1:length(p)]

theta_p=theta_p+angle(sd-p(i));

end

ang=(-pi+theta_p-theta_z)*180/pi;end

function pc=find_pc(wn,zc,theta,fc)

gama=atan(sin(theta)/(wn/abs(zc)-cos(theta)));

pc=wn*sin(gama+fc)/sin(pi-theta-fc-gama)

6.4.4基于根軌跡的串聯(lián)校正Matlab設(shè)計(jì)
在采用根軌跡法對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行校正時(shí)，常用的函數(shù)有：

1．Rlocus: 根軌跡作圖命令；

2．Sgrid: 等ξ線和等ωn線；

3．Tf、Zpk: 求傳遞函數(shù)命令；

4．Rlocfind: 求取根軌跡上某點(diǎn)對(duì)應(yīng)的增益K及閉環(huán)極點(diǎn)；

5．Rloc_asymp: 作軌跡漸近線；

6．Rltool: 由Matlab提供的根軌跡設(shè)計(jì)工具;

7．Pzmap,pole,zer 求取系統(tǒng)的零極點(diǎn)。

利用Matlab進(jìn)行串聯(lián)校正設(shè)計(jì)有兩種方法：一種是利用書中介紹的步驟進(jìn)行設(shè)計(jì)，另外也可以用Matlab提供的rltool可視化工具進(jìn)行交互式設(shè)計(jì)。