數字化PID控制算法的設計與機器人PID控制的實現
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PID 控制技術廣泛應用于工業控制各個領域，其控制結構簡單，參數定義明確，易于實現，其中 P（ Proportional）是比例項，I（ Integral） 是積分項，D（ Derivative）是微分項［1］ 。 當被控對象變化隨機性較大，不能精確建立控制模型時，PID 控制器能夠很好地發揮控制作用。 在實際應用中可以采用 P、PI、PD 或 PID 等控制形式，也可以加入人工智能模糊控制手段［2 - 4 ］ ，具體要根據被控制對象系統響應變化特點進行選擇與調整。 PID 調節器是在系統運行過程中將設定值 r（ t）與輸出值 c（t）進行比較構成控制偏差 e（t）= r（t） -c（t）， 通過線性組合將其按比例、積分、微分運算后生成控制量，實現實時自適應控制。 PID 系統典型控制結構如圖 1 所示，PID 調節器的數學模型如公式（1）所示
其中，u（ t）為輸出項;KP為比例放大系數;TI為積分時間;TD為微分時間;e（ t）為誤差值;u0為控制量基準值。
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