基于線性最小二乘估計的傳感網節點三維測距定位算法
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三維節點定位問題主要應用于醫療保健、安防及緊急控制等系統。精確的三維節點定位有助于無人系統的發展，無人系統能夠通過無線傳感器網絡（ Wireless Sensor Network， WSN）檢測和共享自身信息。定位系統即全球定位系統（ Global Positioning System，GPS）在室外環境表現出了良好的性能。然而，用于室內、水下及隧道環境中的節點會干擾GPS信號進行定位，因為此環境下運用了小型裝置進行低成本定位。盡管大多數定位算法提供了比較精確的位置估計。并解決了幾何問題，但是很多算法僅集中在二維分析上。
針對傳統無線傳感器網絡節點三維定位算法會產生奇異矩陣及復雜度較高的問題，提出一種新的基于三邊測量距離的定位算法，實現無線WSN中節點的三維定位。通過四面體體積公式計算得出偏移向量，運用平面上向量旋轉的二維線性最小二乘估計變換的目標位置，由變換的目標位置及偏移向量計算得出目標位置。仿真實驗結果表明，與傳統的三維LM定位算法相比，改進算法精確性提高約10%且沒有出現奇異矩陣，計算復雜度更低。
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