本例為研控ESS57-C21系列步進電機的CANOPEN配置方法，使用硬件為西門子1200PLC,開疆智能canopen轉profinet轉換網關（型號：KJ-PNG-105）研控步進電機（型號：ESS57-C21）軟件為西門子博圖v15網關配置軟件

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第一步：導入EDS文件

第二步：添加主設備

第三步：設定網關參數

第四步：添加從設備并設置參數

配置完后生成下載（注意，一定要先點擊生成，之后點擊下載。在此之前可以先點擊設置配置下載線COM口）

在右側選擇對應型號網關

第六步：設置設備名稱及設備IP

第七步：設置輸入輸出字節數

上圖中按參數數據大小分別占據1個字節2個字節和4個字節所以起始位分別填寫0，1，3。因總共占用7個字節所以博途中選擇8個字節或者分別添加1，2，4字節。

第八步：下載組態至PLC中

第九步：打開監控表分別監視QB64~QB70QB64對應Mode of operation即模式選擇，輸入03選擇速度模式QB64~66對應電機控制字依次寫入06，07，0F啟動電機QB67對應速度寫值后電機開始運轉