第1步：所需材料

就像我以前的項目一樣，除了控制器電機(jī)和車輪之外，大部分的東西都是垃圾。

所需材料

1）帶有uln2003驅(qū)動器的28byj-48步進(jìn)電機(jī) - 2號

2）Arduino Nano - 1No 。

3）Tower pro servo sg90 - 1No。

4）HC-05藍(lán)牙模塊。

5）步進(jìn)電機(jī)輪 - 2號

6）腳輪 - 2號。

7）素描筆

8）螺絲和螺母。

9）電容器470微法。

除了上述所有垃圾之外

9）膠合板12 CM X 12 CM。

10）鋁喂料廢物。

11）CD盒。

12）舊塑料齒輪。

使用的軟件

1）Arduino IDE。

2）Visual Studio 10.

使用的工具

1）鉆孔機(jī)。

2）焊接離子。

3）鋼鋸片。

4）螺絲刀。

第2步：構(gòu)建視頻

單視頻中的完整構(gòu)建請參閱視頻或詳細(xì)了解步驟。

步驟3：底盤構(gòu)造和車輪固定

圖像是自我解釋的，我仍在敘述一些單詞

1）它是一個非常小的機(jī)器人，只有6厘米半徑（直徑12厘米）。首先在紙上繪制圓圈并標(biāo)記輪子部分并剪切紙張。

2）將紙張放在膠合板上并繪制底盤輪廓。由于我沒有木材切割機(jī)，我用相等的空間鉆出外線并去掉多余的碎片。

3）用刀子雕刻兩側(cè)并使其拋光。

4）現(xiàn)在使用黑客鋸將方形鋁進(jìn)料管切割成L形。

5）標(biāo)記L形進(jìn)料孔，以適合步進(jìn)電機(jī)。再次放置孔并切割鋁片（需要花費(fèi)更多時間，因為用手工作時鋁的重量較輕）。

6）現(xiàn)在使用螺絲和L形鋁合金喂入游戲木底座堅果。現(xiàn)在將步進(jìn)電機(jī)擰入機(jī)箱中。

7）為腳輪做一個底座并用底盤固定。

8）在正確的中心放一個10mm的孔底盤供將來使用。

注意： - 步驟非常簡單，但所有人都希望處于適當(dāng)?shù)某叽绾驼_的位置，即使小的mm變化也會使繪圖發(fā)生很大的變化。

步驟4：電路規(guī)劃

以上是電路圖

1）使用Arduino TX和RX與HC05藍(lán)牙通信。請記住，當(dāng)程序上傳HC05必須刪除其他明智的我們無法上傳程序。

2）步進(jìn)器的用戶數(shù)字引腳（2，3，4，5）和（6，7，8，9）發(fā)動機(jī)。通過ULN2003驅(qū)動器將引腳連接到步進(jìn)電機(jī)。

3）將伺服電機(jī)連接到數(shù)字引腳10.

4）步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)分開供電。我使用的是具有5V 2.1A輸出的移動電源。

5）用于Arduino的9V電池和用于HC05模塊的Arduino 5V電源。

6）使用并聯(lián)的470微法拉電容伺服電源停止伺服閃爍。

步驟5：電路完成

我制作一個像電路一樣的屏蔽罩都是用母頭和公頭連接器針手工焊接的。連接線也是自己制造的。別忘了放兩種不同的電源，因為我需要3天才能找到問題。將所有電源gnd連接到arduino gnd。

步驟6：完成Bot

1）將電路與機(jī)箱連接，我使用舊CD盒制作三角形底座并修復(fù)一側(cè)是電路，另一側(cè)是電機(jī)驅(qū)動器。

2）現(xiàn)在使用Arduino藍(lán)牙RC車載應(yīng)用來測試機(jī)器人。

3）將移動電源連接到Arduino電源。只有移動電源足以支持Arduino，藍(lán)牙和步進(jìn)。

檢查機(jī)器人的Arduino程序如上所述

步驟7：Pen Up Down機(jī)制

1）經(jīng)過大量修改，我完成了上述筆快速更換筆的向上機(jī)構(gòu)。

2）我使用連桿上下拉桿上下提升筆。

3）在草圖筆上使用舊齒輪以獲得重量和提升機(jī)制。

步驟8：完成Bot

修理電池和移動電源我將舊的噴霧瓶和永久性的狐貍切開。現(xiàn)在基礎(chǔ)工作已經(jīng)完成，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的機(jī)器人已準(zhǔn)備就緒。

第9步：機(jī)器人數(shù)學(xué)

圖中詳細(xì)介紹了步驟。

1）程序的主要部分是計算機(jī)器人想要轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)方向和它想要移動的距離。想想每次機(jī)器人位于圖表的中心時，我們都有當(dāng)前的位置和想要移動的位置。因此每個點(diǎn)都有一個X，Y位置，我們擁有機(jī)器人面臨的當(dāng)前程度。在開始時，機(jī)器人面向0度，它有359度旋轉(zhuǎn)并朝那個方向移動。

2）因此，對于當(dāng)前位置和要移動的位置，按照步驟2找到寬度（a）和高度（b）并形成直角三角形。即使價值為負(fù)，也要絕對。使用Hypotenuse公式找到Hyp。

3）使用帶有Hyp和B（對側(cè)）的trignamentry公式查找度數(shù)。將弧度轉(zhuǎn)換為度數(shù)。

4）現(xiàn)在我們得到了距離想要移動的距離，并且我們得到了點(diǎn)所在的度數(shù)。只有在旋轉(zhuǎn)后才會移動。要計算Bot旋轉(zhuǎn)角度用戶步驟5.

5）步驟5有很多邏輯因為機(jī)器人在任何一方都有分?jǐn)?shù)。因此，根據(jù)當(dāng)前位置和下一個位置點(diǎn)位置計算旋轉(zhuǎn)角度。

6）使用存儲器中的當(dāng)前角度，根據(jù)步驟4找到旋轉(zhuǎn)角度和方向。現(xiàn)在按照計算旋轉(zhuǎn)左側(cè)或右側(cè)，并移動Hyp編號的步驟。現(xiàn)在將新點(diǎn)作為當(dāng)前點(diǎn)并獲取下一個點(diǎn)并再次轉(zhuǎn)到步驟1

一次又一次地重復(fù)這些步驟直到程序完成。

步驟10：VB.net 2010程序

1）在Designer視圖中我們有兩個Tab控件。一個通過藍(lán)牙與Bot連接。另一個是繪圖窗口。

2）使用鼠標(biāo)或手繪制繪圖的空白區(qū)域，我們可以保存繪圖并打開它。

3）左側(cè)的一個名為Draw的按鈕單擊可將圖片框中的圖像繪制到地板或紙張上。

4）上一張幻燈片的第5步程序在前兩張圖片中。

5）按下繪圖后，計算一個點(diǎn)和筆狀態(tài)并找到旋轉(zhuǎn)角度和行程距離，將其發(fā)送到機(jī)器人。一旦機(jī)器人到達(dá)該點(diǎn)，它就會回復(fù)并且下一個點(diǎn)根據(jù)發(fā)送點(diǎn)發(fā)送，圖像顯示在屏幕上。一旦它到達(dá)終點(diǎn)。最后一個位置到主頁輪換并指向發(fā)送到機(jī)器人。

6）在此頁面下載應(yīng)用程序，解壓縮并安裝最新的.net框架并運(yùn)行。

注意： - 首先，我使用逗號分隔符創(chuàng)建一個命令，并嘗試使用substr分割字符串，但如果長度很高，則在arduino中，字符串函數(shù)永遠(yuǎn)不會工作。因此，逐步發(fā)送點(diǎn)。

步驟11：Arduino程序 - 計算脈沖數(shù)

當(dāng)前Bot工作

1）所以現(xiàn)在如果兩個步進(jìn)電機(jī)都朝相反方向旋轉(zhuǎn)，則機(jī)器人向前或向后移動。對于步進(jìn)電機(jī)28byj-48，我們需要4096個脈沖進(jìn)行一次完整旋轉(zhuǎn)。

2）如果向左或向右轉(zhuǎn)動同一方向。計算步進(jìn)器想要旋轉(zhuǎn)一整圈的度數(shù)并將其除以360以找到1度的旋轉(zhuǎn)或從底盤中心找到輪子的中心并找到它的圓周除以輪周長。現(xiàn)在用這個結(jié)果乘以4096表示完全旋轉(zhuǎn)需要多少個脈沖。對于我的車輪和底盤，結(jié)果是5742脈沖并將其除以360，15.95脈沖進(jìn)行1度旋轉(zhuǎn)。

步驟12：Arduino程序

在上一頁中，計算學(xué)位的步驟。旋轉(zhuǎn)方向，度數(shù)和移動距離由VB.net程序計算并通過藍(lán)牙發(fā)送。一旦數(shù)據(jù)以Starting字符“＆”收到，結(jié)束字符為“$”，則子字符串拆分并通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)和伺服器執(zhí)行命令。完成后，將“@”符號回復(fù)給筆記本電腦。

步驟13：MyBot準(zhǔn)備就緒

現(xiàn)在是時候看視頻了解它的工作原理。我們有很多不同的顏色草圖可以輕松地改變顏色并繪制您自己的圖紙，無需任何上傳。計劃在機(jī)器人中進(jìn)行大量升級。