步驟1：零件清單

首先需要以下部分

1。易于從ebay上以10歐元左右的價格購買的底盤和電機套件鏈接

2。 arduino板。我用的是從ebay購買的arduino uno R3，價格為4歐元。對于原始鏈接在這里。要獲得價格便宜的兼容鏈接，請點擊此處

3。來自ebay的迷你支架從這里的ebay鏈接上花費約0.80€（我使用了中號支架，因為我沒有備用的mini）

4。 L293D電機驅動器H橋IC的價格約為0.8歐元（來自ebay鏈接）

5。超聲波傳感器HC-SR04的價格為0.8歐元（來自ebay鏈接）

6。電池組（您可以使用四個能提供6V的堿性或NiMH AA或兩個能像我一樣提供7.2V的18650 AA）

7。 7805穩壓器IC（可選取決于電池組）在此處鏈接

步驟2：連接

了解L293D雙H橋電機驅動器的用法至關重要。/p》

您可以在圖中看到兩個電動機的連接（ 3，6針（電動機A1）和 11，14（電動機A2）因此）。因此，電機連接到這些引腳，并根據arduino草圖順時針或逆時針旋轉。但是為了控制它們的速度，您必須使用電動機A1的引腳1使能和電動機A2的 9引腳使能，并從arduino模擬輸出引腳提供電壓。這也是一種校準機器人運動的方法，因為電機的質量不是最好的，而且通常一個電機要比另一個電機快。

對于電源，如果您使用的電池組超過6V時，您必須使用7805穩壓器，該穩壓器將為您提供恒定的5V電壓來為arduino，L293D和HC-SR04提供電源。從示意圖中可以看到，pin1是接地的輸入pin2，pin3是5V輸出。

如果不確定或擔心會燃燒某些東西，最好為arduino提供9V常規電池并從arduino提供5V電壓至L293D和HC-SR04，并為電機提供不同的電源。

請檢查L293D是否連接到兩個電源，引腳16（Vs +）需要5v才能使芯片工作，引腳8（Vss +）需要向電機供電并可以控制更多電源（最大如您在數據表中看到的24V）。 L293D具有相當的彈性，我還沒有像其他電子設備一樣設法銷毀一個，但最好在開始使用實際電壓連接之前研究連接。

因此在連接任何東西之前，請先研究原理圖《293》

步驟3：Arduino代碼

在隨附的arduino代碼文件中，有每個引腳連接的文檔。

您可以看到，取決于機器人快速前進的距離，前進，停止，后退和快退。我正在為HC-SR04使用NewPing庫，該庫比我對HC-SR04的手動處理更為準確。

您可以使用串行端口以115200波特率測試HC-SR04測量的距離。首先卸下Vss（L293D上的pin8）電纜，以使電機不工作（并且不必將機器人懸空）

如果有速度更快的電機，也有校準電機的文檔。
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