步驟1：說明

這個世界上的每個人都有一些慣性。每次通電時，電動機都會旋轉。一旦關閉電源，它將趨于停止。但是它不會立即停止，需要一些時間。但是在它完全停止之前，它再次通電！因此，它開始運動。但是即使到現在，也要花一些時間才能達到最大速度。但是在它發生之前，它已經關閉電源，依此類推。因此，此動作的整體效果是電動機連續旋轉，但轉速較低。

脈沖寬度調制（PWM）是一種相對較新的功率切換技術，用于在完全打開和完全關閉水平。通常，數字脈沖具有相同的開啟和關閉時間周期，但是在某些情況下，我們需要數字脈沖具有更多/更少的開啟時間/關閉時間。在PWM技術中，我們創建具有不相等數量的導通和截止狀態的數字脈沖，以獲得所需的中間電壓值。

占空比由一個完整數字脈沖中高電壓持續時間的百分比定義。可以通過以下方式計算：

占空比的百分比= T/T（周期）x 100

讓我們提出問題陳述。我們需要生成一個占空比為45％的50 Hz PWM信號。

頻率 = 50 Hz

時間段，T = T（on）+ T（off）= 1/50 = 0.02 s = 20 ms

占空比 = 45％

因此，根據上述方程式求解，我們得到

T（on）= 9毫秒

T（off ）= 11毫秒

步驟2：AVR計時器-PWM模式

制作PWM時，AVR包含單獨的硬件！通過使用它，CPU指示硬件產生特定占空比的PWM。 ATmega328具有6個PWM輸出，其中2個位于定時器/計數器0（8位）上，2個位于定時器/計數器1（16位）上，2個位于定時器/計數器2（8位）上。定時器/計數器0是ATmega328上最簡單的PWM器件。定時器/計數器0可以在三種模式下運行：

快速PWM

相位和頻率校正PWM

相位校正PWM

每個這些模式可以反轉也可以不反轉。

在PWM模式下初始化Timer0：

TCCR0A | =（1 《-設置WGM：快速PWM

TCCR0A | =（1 《-設置比較輸出模式A ，B

TCCR0B | =（1 《-使用預分頻器= 256設置計時器

：光強度測量-ADC和LDR。

Light依存電阻器（LDR）是一種傳感器，當光落在其表面變化時會改變其電阻。

LDR由半導體材料制成，以使其具有光敏特性。這些LDR或光電電阻的工作原理是“光電導”。現在，該原理說的是，每當光落在LDR的表面上時（在這種情況下），元件的電導就會增加，換句話說，當光落在LDR的表面時，LDR的電阻會減小。由于它是表面上使用的半導體材料的特性，因此實現了LDR電阻降低的特性。 LDR通常用于檢測光的存在或測量光的強度。

要將外部連續信息（模擬信息）傳輸到數字/計算系統中，必須將其轉換為整數（數字）。 ）值。此類轉換由模數轉換器（ADC）進行。將模擬值轉換為數字值的過程稱為模擬到數字轉換。簡而言之，模擬信號是我們周圍的真實世界信號，如聲音和光。

數字信號是數字或數字格式的模擬等效項，微控制器等數字系統已經很好地理解了。 ADC是一種可測量模擬信號并產生相同信號的數字等效信號的硬件。 AVR微控制器具有內置的ADC功能，可將模擬電壓轉換為整數。 AVR將其轉換為0到1023范圍內的10位數字。

我們使用帶有LDR的分壓器電路的電壓電平進行模數轉換，以測量光強度。

初始化ADC：

TADCSRA | =（1 《-啟用ADC

ADCSRA | =（1 《-設置ADC預分頻器= 128

ADMUX =（1 《-設置參考電壓= AVCC; -設置輸入通道= ADC0

觀看視頻，并詳細介紹ADC AVR微控制器：AVR微控制器。光強度測量。 ADC和LDR

第4步：控制器直流電動機和雙H橋電動機驅動器模塊-L298N

我們使用直流電動機驅動器是因為微控制器通常不能提供不超過100毫安的電流。微控制器很聰明，但功能不強。該模塊將為微控制器增加一些動力，以驅動大功率直流電動機。它可以同時控制2個直流電機，每個電機最多2安培，或者一個步進電機。我們可以使用PWM及其電機的旋轉方向來控制速度。此外，它還用于驅動LED膠帶的亮度。

引腳說明：

OUT1 和 OUT2 端口，用于連接直流電動機。 OUT3 和 OUT4 用于連接 LED膠帶。

ENA 和 ENB 是啟用引腳：通過將 ENA 連接到高電平（+ 5V），可以啟用端口 OUT1 和 OUT2 。

如果將 ENA 引腳連接到低電平（GND），則會禁用 OUT1 和 OUT2 。同樣，對于 ENB 和 OUT3 和 OUT4 。

IN1 到 IN4 是將連接到AVR的輸入引腳。

如果 IN1 -高（+ 5V）， IN2 -低（GND），則 OUT1 變高，并且 OUT2 變低，因此我們可以驅動電動機。

如果 IN3 -高（+ 5V）， IN4 -低（ GND）， OUT4 變高而 OUT3 變低，因此LED膠帶燈亮。

如果要反轉電動機只是反轉 IN1 和 IN2 極性，對于 IN3 和 IN4 也是如此。

將 PWM 信號應用于 ENA 和 ENB ，您可以控制兩個不同輸出端口上的電動機速度。

板可以接受從 7V 到 12V 的標稱值。

跳線：共有三個跳線引腳； 跳線1 ：如果您的電動機需要超過 12V 的電源，則必須斷開跳線1 并施加所需的電壓（最大 35V ）在 12V 終端上。帶上另一個 5V 電源，并在 5V 端子上輸入。是的，如果您需要施加超過 12V 的電壓（移除了 Jumper 1 時），則必須輸入 5V 。

5V 輸入用于 IC 的正常運行，因為卸下跳線將禁用內置的 5V 穩壓器并防止更高的輸入來自 12V 端子的電壓。

如果您的電源介于 7V 至 12V之間，則 5V 端子用作輸出。 ，如果您施加的電壓大于 12V ，則用作輸入

，并且跳線被移除。

跳線2和跳線3：您必須移除這兩個跳線，而必須輸入來自微控制器的啟用和禁用信號，大多數用戶更喜歡移除這兩個跳線并施加來自微控制器的信號。

如果您將這兩個跳線保留為 OUT1 至 OUT4 將始終處于啟用狀態。記住 OUT1 和 OUT2 的 ENA 跳線。 OUT3 和 OUT4 的 ENB 跳線。

步驟5：用C語言編寫程序代碼。將HEX文件上傳到微控制器閃存中

使用集成開發平臺-Atmel Studio以C代碼編寫和構建AVR微控制器應用程序。

#ifndef F_CPU

#define F_CPU 16000000UL // telling controller crystal frequency （16 MHz AVR ATMega328P）

#endif

#include //header to enable data flow control over pins. Defines pins， ports， etc.

#include //header to enable delay function in program

#define BUTTON1 2 // button switch connected to port B pin 2

#define DEBOUNCE_TIME 25 // time to wait while “de-bouncing” button

#define LOCK_INPUT_TIME 300 // time to wait after a button press

// Timer0， PWM Initialization

void timer0_init（）

{

// set up timer OC0A，OC0B pin in toggle mode and CTC mode

TCCR0A |= （1 《《 COM0A1）|（1 《《 COM0B1）|（1 《《 WGM00）|（1 《《 WGM01）;

// set up timer with prescaler = 256

TCCR0B |= （1 《《 CS02）;

// initialize counter

TCNT0 = 0;

// initialize compare value

OCR0A = 0;

}

// ADC Initialization

void ADC_init（）

{

// Enable ADC， sampling freq=osc_freq/128 set prescaler to max value， 128

ADCSRA |= （1《

ADMUX = （1《// Select Voltage Reference （AVCC）

// Button switch status

unsigned char button_state（）

{

/* the button is pressed when BUTTON1 bit is clear */

if （！（PINB & （1《

{

_delay_ms（DEBOUNCE_TIME）;

if （！（PINB & （1《

}

return 0;

}

// Ports Initialization

void port_init（）

{

DDRB =0b00011011; //PB0-IN1， PB1-IN2，PB3-IN3， PB4-IN4， PB2 - BUTTON SWITCH DIRECT

PORTB=0b00010110;

DDRD =0b01100000; //PD5-ENB （OC0B）， PD6-ENA （OC0A）

PORTD=0b00000000;

DDRC =0b00000000; // PC0-ADC

PORTC=0b00000000; // Set all pins of PORTC low which turns it off.

}

// This function reads the value of the analog to digital convert.

uint16_t get_LightLevel（）

{

_delay_ms（10）; // Wait for some time for the channel to get selected

ADCSRA |= （1《 // Start the ADC conversion by setting ADSC bit. Write 1 to ADSC

while（ADCSRA & （1《// Wait for conversion to complete

// ADSC becomes 0 again till then， run loop continuously

_delay_ms（10）;

return（ADC）; // Return the 10-bit result

}

// This function Re-maps a number from one range （0-1023） to another （0-100）。

uint32_t map（uint32_t x， uint32_t in_min， uint32_t in_max， uint32_t out_min， uint32_t out_max）

{

return （x - in_min） * （out_max - out_min） / （in_max - in_min） + out_min;

}

int main（void）

{

uint16_t i1=0;

port_init（）;

timer0_init（）;

ADC_init（）; // initialization ADC

while （1）

{

i1=map（get_LightLevel（），0，1023，0，100）;

OCR0A=i1; // Set output compare register channel A

OCR0B=100-i1; // Set output compare register channel B （inverted）

if （button_state（）） // If the button is pressed， toggle the LED‘s state and delay for 300ms （#define LOCK_INPUT_TIME）

{

PORTB ^= （1《《0）; // toggling the current state of the pin IN1.

PORTB ^= （1《《1）; // toggling the current state of the pin IN2. Reverse the rotational direction of the motor

PORTB ^= （1《《3）; // toggling the current state of the pin IN3.

PORTB ^= （1《《4）; // toggling the current state of the pin IN4. LED Tape is turn off/on.

_delay_ms（LOCK_INPUT_TIME）;

}

};

return （0）;

}

編程完成了。接下來，將項目代碼構建并編譯到十六進制文件中。

將HEX文件上傳到微控制器閃存中：

在DOS提示符窗口中鍵入以下命令：

avrdude –c ［程序員名稱］ –p m328p –u –U flash：w：［您的十六進制文件的名稱］

在我的情況下是：

avrdude –c ISPProgv1 –p m328p –u –U flash：w：PWM.hex

此命令將十六進制文件寫入微控制器的內存。觀看視頻，詳細介紹微控制器閃存的刻錄：微控制器閃存的刻錄。..

好！現在，微控制器按照我們程序的指令工作。讓我們檢查一下！

步驟6：電路

根據原理圖連接組件

插入電源，并且可以正常工作！