步驟1：收集材料

-Arduino Uno微控制器

-MambaMax Pro電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)程序（由castlecreations.com提供）

-來自CPU硬盤驅(qū)動(dòng)器的直流電動(dòng)機(jī)

-MPU6050陀螺儀+加速度計(jì)

-反作用輪（我們用一個(gè)簡(jiǎn)單的蓋子將花生醬罐蓋好了）

-項(xiàng)目面包板，+ 5 V，0至+15 V可變，0至-15 V可變電源電壓

-跳線-19厘米x 19厘米的木板（從剪貼板上剪下）

-兩個(gè)1.5英寸直徑的墊圈

-兩個(gè)木塊

-直徑略小于墊圈孔的金屬棒

-螺絲

-鉆孔用孔

步驟2：構(gòu)造機(jī)器人

安裝直流電機(jī)方形木板中間：

-在木板中間鉆一個(gè)孔使其大于直流電動(dòng)機(jī)的短軸。

-在直流電動(dòng)機(jī)的安裝孔上鉆另外的孔。

-將直流電動(dòng)機(jī)穿過該孔并

將反作用輪固定在電動(dòng)機(jī)上：

-將反作用輪固定在直流電動(dòng)機(jī)上。

安裝木板：

-在兩個(gè)木板上分別鉆一個(gè)孔，以便將金屬棒緊緊地塞在兩個(gè)木板之間。另外，在木塊的一個(gè)角上鉆一個(gè)孔。

-將金屬桿推到其中一個(gè)木塊上，先將墊圈放在板上，然后將板子再放在另一個(gè)墊圈上，最后再將另一個(gè)木制塊。機(jī)器人的身體現(xiàn)已完成。

安裝電氣組件：

-將MPU6050安裝在木板上方，使其位于木板的頂部。

-將Arduino Uno擰在其中一個(gè)木塊上，使其位于與電機(jī)連接最靠近的一側(cè)。

第3步：進(jìn)行適當(dāng)?shù)碾姎膺B接

有關(guān)電路原理圖，請(qǐng)參見圖片。

構(gòu)建電路后，將MambaMax Pro連接到試驗(yàn)板的+15電源。將其調(diào)整為+9伏。

第4步：創(chuàng)建機(jī)器人的軟件

將提供的代碼上傳到Arduino的IDE中。

如果您還沒有其他庫，可能需要附加它們。

實(shí)現(xiàn)代碼功能所需的庫是：

PID庫

I2C庫

MPU6050庫

如果您沒有這些庫，可以在Arduino網(wǎng)站上找到它們。請(qǐng)按照該站點(diǎn)中提供的說明進(jìn)行正確的安裝步驟。

步驟5：測(cè)試機(jī)器人

-將Arduino軟件代碼上傳到Arduino Uno。

-打開Arduino的串行監(jiān)視器（CTRL + Shift + m）

-打開MambaMax Pro的開關(guān)

-在鍵盤上鍵入一個(gè)字符

-觀察機(jī)器人的反作用輪旋轉(zhuǎn)。

步驟6：繼續(xù)

該機(jī)器人當(dāng)前不完整，因此需要執(zhí)行下一步才能使該機(jī)器人正常工作。所需的步驟如下所示：

-安裝更大的反作用輪，其重物的重量連接在反作用輪的外半徑上。

-對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行編程以使其反向運(yùn)行

-對(duì)Arduino的PID控制器進(jìn)行編程以使其起作用，以使反作用輪根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前角度位置平衡機(jī)器人。
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