英創(chuàng)ARM9工控主板的一個很大的特色就是提供了標準的CAN總線通訊接口，客戶可以方便地在工業(yè)現(xiàn)場、汽車、船舶等等領域進行CAN通信應用。由于英創(chuàng)ARM9嵌入式主板采用WinCE操作系統(tǒng)，很多客戶都選擇了界面友好、開發(fā)便利的C#語言（使用Visual Studio 2005.NET集成開發(fā)環(huán)境）；以往用戶在使用C#操作控制CAN總線的時候，是使用英創(chuàng)提供的動態(tài)鏈接庫，采用傳統(tǒng)的DllImport方法，首先在程序開始的地方來進行函數(shù)申明，然后才能在程序中進行調用；而這個動態(tài)鏈接庫里面函數(shù)的EntryPoint由于系統(tǒng)的原因，往往是一個古怪的名字，而且英創(chuàng)每次在進行動態(tài)鏈接庫的升級后，這個EntryPoint的名字就可能發(fā)生變化，這對用戶程序的可維護性帶來極大的不便。為了解決這個問題，英創(chuàng)公司現(xiàn)在提供了操作CAN總線的COM組件接口；用戶只需要在目標平臺上進行組件注冊，然后在C#程序開發(fā)的時候，對該COM組件添加引用，即可在程序里面自由地通過對象操作來使用函數(shù)，而不必去費心地進行函數(shù)申明的工作。下面我們就以EM9000嵌入式主板為實例，在C#使用COM組件接口操作CAN總線作一個說明：

1、在目標嵌入式主板上進行COM組件注冊

CAN COM組件的核心文件就是英創(chuàng)提供的ComCAN.dll動態(tài)鏈接庫文件，首先需要將它在目標嵌入式工控主板上注冊。用戶可以使用Visual Studio Remote Tools提供的“遠程文件查看器”連接目標嵌入式工控主板，并將英創(chuàng)提供的ComCAN.dll和REGSVR32.exe這兩個文件下載到目標主板的Flash存儲器上去（這里假設下載到EM9000的NOR Flash）。然后在開發(fā)主機PC上使用Telnet連接目標工控主板（如圖），進入放置剛才下載這兩個文件的Flash存儲器目錄，運行：

REGSVR32 ComCAN.dll

即可完成COM組件注冊。

2、在C#工程中添加COM組件引用

接下來可以進入C# COM組件開發(fā)。首先將ComCAN.dll文件復制到用戶的C#工程目錄下，然后在Visual Studio 2005.NET集成開發(fā)環(huán)境中打開用戶工程。為了使用CAN總線COM組件，必須為該工程添加外部引用；用戶可在集成開發(fā)環(huán)境的右側的“解決方案資源管理器”中找到“引用”，對其單擊鼠標右鍵，然后單擊“添加引用”（如圖）。

在彈出的“添加引用”對話框中，選擇“瀏覽”選項卡，并在你的工程目錄下找到你剛才復制過來的ComCAN.dll文件，選擇它，并單擊“確定”。

這時，你已經(jīng)完成了添加工程中的COM組件的引用工作，這時，你可以在集成開發(fā)環(huán)境的右側的“解決方案資源管理器”中看到了一個名稱為ComCANLib的引用，同時，ComCAN.dll也加入到了你的工程中（如圖）。

3、在應用程序開發(fā)中使用CAN COM組件

首先，為了使應用程序能直接調用相關的類和函數(shù)，必須在程序的起始using語句中添加：

using ComCANLib;

程序中對于CAN總線的操作完全圍繞CoCANClass這個類來進行的。用戶可以首先定義CAN總線操作的類的對象實體，然后通過對對象里面的方法（函數(shù)）來進行所需要的操作。CoCANClass所定義的對象只有5個函數(shù)方法，使用此5個函數(shù)方法，就可以實現(xiàn)CAN總線的啟動、發(fā)送、接收、結束、提示出錯等工作。下面大致做一些講解：

（1） 定義類的對象

CoCANClass EM9000_CAN = new CoCANClass（）; //定義CAN對象實例

（2） 使用對象的方法函數(shù)

英創(chuàng)在《CAN接口COM組件在WinCE平臺上的實現(xiàn)》一文中提供了CAN COM組件的方法函數(shù)列表，里面詳細羅列了各種方法函數(shù)的使用，以及相應的注意事項，用戶在進行CAN開發(fā)之前應該詳細閱讀該文章。由于該COM組件是用C++來編寫的，所以，這個列表里面的函數(shù)形式以及變量是以C++的方式來標注的；由于部分函數(shù)存在指針參數(shù)，同時，部分變量類型在C#語言里面的使用存在變化，所以我們下面以示例的形式來進行函數(shù)說明（舉例中所使用的類對象已經(jīng)在上文中定義）：

StartCAN（/*［in］*/ UINT canNo， /*［in］*/ UCHAR baud， /*［in］*/ BYTE

acceptanceFilter［9］，/*［in］*/BYTE size，/*［out，retval］*/BOOL *pBool ）

打開指定CAN接口的函數(shù)，在C#中，我們一般按照如下示例的方式來使用：

int Start_status = EM9000_CAN.StartCAN（Port_No， BaudrateSerialno， ACCFilter， 9）;

實際在C#中使用的時候，只有4個變量（變量的意義請參考《CAN接口COM組件在WinCE平臺上的實現(xiàn)》一文），返回值是一個C++的BOOL變量，而在C#中，是沒有BOOL變量的（只有bool），所以，這里處理成一個int變量，為1為真，為0為假。

WriteCAN（/*［in］*/ BYTE buf［13］， /*［in］*/ DWORD bufLen，

/*［out，retval］*/ BOOL *pBool ）

向CAN總線發(fā)送數(shù)據(jù)的函數(shù)，在C#中，我們一般按照如下示例的方式來使用：

int sResult = EM9000_CAN.WriteCAN（TxBuf， dlen）;

參數(shù)TxBuf是一個長度為13的byte數(shù)組（所發(fā)送的幀），dlen是數(shù)據(jù)包的總長度（uint數(shù)據(jù)類型）。返回值是一個C++的BOOL變量，這里處理成一個int變量，為1為真，為0為假。

ReadCAN（ /*［out］*/ BYTE buf［13］， /*［out，retval］*/ BOOL *pBool ）

接收CAN總線數(shù)據(jù)的函數(shù)，在C#中，我們一般按照如下示例的方式來使用：

int rResult = EM9000_CAN.ReadCAN（RxBuf）;

參數(shù)RxBuf是一個長度為13的byte數(shù)組（所接收的幀）。返回值是一個C++的BOOL變量，這里處理成一個int變量，為1為真，為0為假。

GetErrorCode（/*［out］*/ DWORD *ECCRegCode，/*［out］*/ DWORD

errorArray［16］， /*［out，retval］*/ int *errorCount）

獲取通訊錯誤代碼的函數(shù)，帶有一個返回輸入值的指針變量，我們是按照如下示例的方法在進行使用：

uint eccRegcod = 0; //初始化可以隨意設置一個值

uint［］ errorArray = new uint［16］;

int errorCount = EM9000_CAN.GetErrorCode（out eccRegcod， errorArray）;

注意eccRegcod由C++的指針變成了一個out變量，它將返回CAN接口中錯誤代碼捕捉寄存器的值；errorArray是最近16次的CAN接口通訊錯誤編碼的uint數(shù)組；方法函數(shù)的返回值是一個int變量errorCount，它就返回總錯誤的次數(shù)。

StopCAN（ ）

關閉CAN通訊接口。

用戶還可以參考英創(chuàng)提供的C# CAN總線COM組件例程，進行實際的應用開發(fā)。