步驟1：機(jī)箱的設(shè)計(jì)

機(jī)箱的設(shè)計(jì)應(yīng)確保施加在電機(jī)上的最大扭矩

在電動(dòng)機(jī)的額定范圍內(nèi)。

在設(shè)計(jì)機(jī)箱時(shí)要記住的主要參數(shù)是：

1。股骨長(zhǎng)度

2。脛骨長(zhǎng)度

3。估計(jì)的重量（保持在較高的一側(cè)）

4。所需間隙

由于這是硬件，因此必須采取足夠的間隙。我到處都使用了自攻螺絲。所以我的設(shè)計(jì)中確實(shí)有線程。用3D打印機(jī)制作小螺紋并不是一個(gè)好主意。您可能必須先打印小零件，以便在最終裁切之前檢查間隙。僅當(dāng)您像我這樣沒(méi)有足夠的經(jīng)驗(yàn)時(shí)，才需要執(zhí)行此步驟。

如果您想進(jìn)一步控制四足動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)。步態(tài)設(shè)計(jì)也應(yīng)納入方程式。因?yàn)檫@是我的第一個(gè)項(xiàng)目，所以我稍后才意識(shí)到這一點(diǎn)。

步驟2：3D打印機(jī)箱

我3D打印了PLA的機(jī)箱（Poly乳酸）。打磨零件以獲得足夠的間隙。然后按照我的設(shè)計(jì)，用伺服器組裝所有零件。請(qǐng)記住，您的所有伺服器都是同一制造商，因?yàn)椴煌闹圃焐炭赡芫哂胁煌脑O(shè)計(jì)。這發(fā)生在我身上。因此，請(qǐng)事先檢查。

步驟3：操作電路

我正在使用Arduino UNO和適用于我的機(jī)器人的16通道伺服控制器。您可以在網(wǎng)上輕松找到它們。相應(yīng)地連接引腳。您需要編寫(xiě)伺服引腳與哪個(gè)引腳的連接。否則以后會(huì)引起混亂。將電線捆扎在一起。我們很高興。

對(duì)于電池，我提供了兩個(gè)高電流放電的LiPo電池（3.7V）。我將它們并聯(lián)連接，因?yàn)樗欧淖畲筝斎霝?v。

第4步：對(duì)四足動(dòng)物進(jìn)行編碼

盡管開(kāi)始時(shí)看起來(lái)很困難，但以后會(huì)變得更容易。步態(tài)設(shè)計(jì)是您編寫(xiě)代碼時(shí)要記住的。請(qǐng)記住以下幾點(diǎn)：

1。在任何時(shí)候，四足動(dòng)物的重心都必須在雙腿形成的區(qū)域內(nèi)。

2。角度應(yīng)從設(shè)定參考中獲取。這取決于您的設(shè)計(jì)以及您希望如何移動(dòng)雙腿。

3。我使用的是180度伺服電機(jī)，而不是齒輪減速電機(jī)，因此您在固定伺服電機(jī)時(shí)已進(jìn)行了檢查

關(guān)于代碼的說(shuō)明，此鏈接就足夠了：

https：//makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar 。..

這些是我的代碼

第5步：幾何計(jì)算

角度是通過(guò)三角學(xué)計(jì)算的：

1。您首先找到2D腿長(zhǎng)

2。然后檢查機(jī)器人的仰角

有了這兩個(gè)約束，您可以輕松計(jì)算出伺服系統(tǒng)的角度。

寫(xiě)我已經(jīng)編寫(xiě)了前進(jìn)代碼。我將在以后再次嘗試時(shí)更新代碼。

步驟6：進(jìn)一步改進(jìn)

我將為控件添加一個(gè)藍(lán)牙（BLE）模塊

感謝您查看我的項(xiàng)目，歡迎有任何疑問(wèn)。