在之前【測評來了】第一彈/第二彈中，小嵐結(jié)合大家的測評素材，展示了Mapper在不同場景，不同環(huán)境下的“實(shí)操效果”，相信大家對“建圖效果、建圖速度、ROS兼容”等功能都有了一個直觀的感受。

今天，測評來了之第三彈正式來襲！不過跟前兩彈有所不同的是，第三彈主要想跟大家講講在使用Mapper中遇到的問題，并如何解決它。

廢話不多說，我們先從【建圖】問題開始。

建圖問題

建圖無法閉環(huán)

無法閉環(huán)這個問題，一直困擾著很多人。

首先，小嵐可以很肯定的告訴大家，Mapper做為優(yōu)秀的激光建圖傳感器，是具備回環(huán)檢測的能力的。

要避免出現(xiàn)上述地圖無法閉環(huán)的問題，可以從以下兩個方面入手：

（1）盡量避免直接嘗試較大的環(huán)路閉合，若累計(jì)誤差過大將直接導(dǎo)致閉環(huán)失敗。

（2）避免走與當(dāng)前環(huán)路閉環(huán)無關(guān)的路徑，過程中會產(chǎn)生累積誤差。這樣的話，容易導(dǎo)致環(huán)路首尾相差過大，導(dǎo)致無法閉環(huán)。

建圖閉環(huán)過程

300*300m地下停車場建圖效果

重復(fù)建圖

除了地圖不閉環(huán)之外，還有小伙伴反饋重復(fù)建圖問題。

小嵐：評測的環(huán)境為長直走廊，如果超出了開發(fā)版Mapper的20米測距半徑，有可能會出現(xiàn)以上問題，同時影響閉環(huán)系統(tǒng)工作。建議在面對這類測評環(huán)境時，增加長直走廊的特征，或者今后有機(jī)會選用40米半徑的專業(yè)版Mapper。

【M2M1】 40m測距半徑

下面，是王鵬欽掌握了正確建圖方法構(gòu)建的長直走廊地圖效果。

可以看出，長直走廊的建圖效果還是hin不錯滴~

建圖細(xì)節(jié)不夠完善

小嵐：這類問題一般是因?yàn)椴ＡР馁|(zhì)無法有效探測或者距離過遠(yuǎn)造成的?？梢宰屧O(shè)備接近被測物體多掃描幾次。

同時，小嵐建議在利用Mapper建圖的過程中，請盡量不要走蛇形線、不要倒退，第一遍可以快速的的走一圈讓地圖閉合。

針對柱子、斜墻壁、左右通道這類環(huán)境，可以在合適的位置停下來然后向著特征位置原地旋轉(zhuǎn)，等雷達(dá)掃出了特征環(huán)境后再旋轉(zhuǎn)回來繼續(xù)前進(jìn)。也可以在地圖輪廓出來之后，保存地圖后繼續(xù)完善建圖細(xì)節(jié)。但同樣注意的是，旋轉(zhuǎn)的時候盡量保持不到退。

建圖這個大問題說完之后，我們繼續(xù)說點(diǎn)使用過程中遇到的小問題。

文檔不全，接口不明

小嵐：現(xiàn)在相關(guān)文檔官網(wǎng)已齊全，歡迎去官網(wǎng)下載所需資料，體驗(yàn)Mapper使用效果。

發(fā)熱問題

該機(jī)器散熱效果有待改善，在相對適宜的環(huán)境下，雷達(dá)運(yùn)行一會，開始發(fā)熱嚴(yán)重，觸碰可以明顯感覺。

安徽理工大學(xué) 姜同學(xué)

針對這個發(fā)熱問題，大概就是下圖這一塊。

小嵐：之前寄給大家測評的開發(fā)者版本Mapper在使用過程中確實(shí)存在發(fā)熱現(xiàn)象，但是發(fā)熱完全不影響Mapper的正常使用，也不會影響建圖效果和算法運(yùn)行。而在正式發(fā)布的版本中，Mapper采用了全新的硬件工藝，發(fā)熱大大減小，上述問題已經(jīng)不存在了。

網(wǎng)絡(luò)信號中斷

小嵐：

針對網(wǎng)絡(luò)中斷：

Mapper和電腦wifi之間存在有效連接距離，在使用的時候，不要讓Mapper和電腦間隔太遠(yuǎn)（一般不超過3m）。

針對RoboStudio卡頓：

RoboStudio采用三維模式進(jìn)行地圖渲染，所以建議使用相對新的電腦配置，即可獲得流暢體驗(yàn)。

目前，RoboStudio已經(jīng)發(fā)布了最新版本，新增了各類功能，歡迎已有思嵐雷達(dá)或機(jī)器人產(chǎn)品的小伙伴下載體驗(yàn)哦。