1、初始化參數

在接線之前，先初始化參數。

在控制器上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制器上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控制器再次上電時即為此狀態。

在伺服驅動器上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，松下MINASA4系列伺服驅動器的速度指令增益參數Pr50用來設置1V指令電壓對應的電機轉速（出廠值為500），如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。

2、接線

將控制器斷電，連接控制器與伺服之間的信號線。以下的連線是必須的：控制器的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，將電機和控制器上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制器是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

3、試方向

對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制器打開伺服的使能信號。此時伺服電機應該以一個較低的速度轉動，這就是所謂的“零漂”。一般控制器上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或電機上的參數，使其一致。

4、抑制零漂

在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

5、建立閉環控制

再次通過控制器將伺服使能信號放開，在控制器上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制器能允許的最小值。將控制器和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調整閉環參數

細調控制參數，確保電機按照控制器的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗！