日前，浙江大學創新創業團隊杭州云深處科技發布了新一代“絕影”機器狗。該機器人團隊在2018年2月和12月先后發布了“絕影”四足機器人及其升級版本，引發高度關注。此次推出新“絕影”是該系列的最新迭代版本，運動性能和感知能力得到了大幅度的提升，特別是四腳原地跳躍步態和遠跳步態的實現，是四足機器人控制算法上的再次突破。

新“絕影”表現得更加靈敏、圓潤，肢體線條自然流暢，身長85厘米，站立時高達65厘米，體重約40千克，讓人感覺像身邊的“萌寵”，肢體線條更為自然流暢，運動時顯得更為靈敏，交互體驗更加友好。

在“絕影”視頻中，我們可以看見新版本的“絕影”機器狗后腿發力、前腿前撲，以重心上下起伏的姿態，平穩地奔跑在布滿大塊磚石的路面上；

然后原地起跳，頂飛垂懸著的皮球，平穩著陸；

接著騰躍而起，鉆過呼啦圈，同樣穩穩地著陸；

最后憑借其優越的感知能力，找到自己的‘狗窩’——充電樁，趴上去為自己充電。

技術助力

新“絕影”應用多多~

新“絕影”機器狗的Bound步態控制相比以前的算法增加了預測的功能，僅靠當前機器人狀態進行的閉環控制對這種高動態的步態無法進行很好的控制。而改進的算法可以通過當前機器人的狀態信息預測未來一段時間內機器人的運動狀態，然后將一系列的估計值與期望的規劃值進行對比，求出符合預期的局部最優解，這樣就能盡可能的使未來的一段時間機器人的運動狀態是最優的，所以即使對于復雜路面也有很好的適應性，尤其在有溝壑的野外路面，bound步態可以發揮獨特的優勢。

不僅如此，新“絕影”擁有更流暢的仿生學腿部設計以及更加強大的關節驅動能力，配合獨特的閉環控制優化算法以及準確的狀態反饋，機器人可以在起跳前始終保持理想的身體姿態。得益于輕量化的腿部設計，“絕影”在完全騰空的階段身體姿態并未受到擺動腿引起的劇烈影響，從而保持了較好的姿態控制，同時也使得機器人在落地時即使受到強烈的不規律的沖量影響，仍然可以快速恢復穩定，免于失控摔倒。

最終，新“絕影”實現了深度模仿四足動物跳躍的動作，前向跳躍距離可達1.5米，可跨越障礙物高度約40厘米，原地起跳高度70厘米，可適應野外有障礙物的環境。

“絕影”機器狗進一步加強了感知系統和自主決策的能力，搭載了用于定位的激光雷達，以及用于局部精細定位的攝像頭。從視頻可以看出，“絕影”可以在工作區域實現環境地圖的構建，以及自主導航和動態避障。自主充電的定位使用了視覺信息反饋，在視覺系統輔助下，引導機器人進入充電區域，并低速緩慢移動。當機器人步行至指定區域后，通過視覺的精準定位信息，機器人將控制身體與充電樁進行對接，直到充電樁檢測到完成對接的狀態。自主充電樁本身具備了獨立的無線通訊、低電壓檢測、狀態問詢、充電失敗后重新校準等功能。

據研究團隊介紹，新“絕影”將在日常的生產生活中發揮作用，尤其是環境復雜的工礦園區、鐵路隧道等場景中，新“絕影”通過搭載的攝像頭，以及各種檢測傳感設備，可以輕松執行巡檢任務，真正發揮腿足機器人的優勢。

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