1寫在前面

如果你前面兩篇文章掌握了，說明你已經入門了。本文帶你掌握如何在XML文件中定義Message（MSG消息）并生成C代碼。

本文主要內容：

如何在XML文件中定義Message（消息）

如何通過生成器工具生成MAVLink C代碼

提示：本文將結合上一篇文章提供下載的“MAVlink代碼生成工具包”來講述。

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XML文件中定義MSG

2.1 關于MSG

MAVLink的MSG消息定義在XML文件中，通過生成器工具（Mavenerate或Mavgen）生成MAVLink C代碼；

在MAVLink協議中，每一條MSG消息都具有一個ID，且ID具有唯一性。MSG消息ID其實就是對應協議格式中msgid，如下圖：

簡單來說：在xml中定義一條Message消息，通過生成器工具就能生成該Message對應的C代碼（一條Message也可以理解成一條通信命令）。

提示：

在MAVLink V1版本中，消息ID有效數字的范圍為0到255。

其中0到149為公共消息ID（飛控系統共有消息，一般不建議用于自定義）。而150到240為用于自定義消息的ID范圍。

比如，打開前面下載的工具包消息定義的文件夾（如下圖），可以看到：common.xml文件主要是一些公共消息ID范圍為：0到149。而其它xml文件是針對不同系統定義的消息，主要集中在150到240之間。

2.2 MSG的定義方法

MAVLink的MSG消息定義在XML文件中，所以遵循XML語法規則。語法很簡單（只需要記住部分常用的就行），我們可以參考MAVLink定義好的xml文件。

解壓上一篇文章下載“MAVlink代碼生成工具包”，打開（路徑MAVLink message_definitions v1.0下）common.xml文件，我們以“心跳”為例：

從上圖可以看出：“心跳”消息包含：消息ID、描述（注釋）以及各項參數（可以理解為一個函數，及函數的參數）。

1.標簽

每條消息都被定義在這樣一個消息標簽內。

2.id=“0”

表示此消息的id或index編號為0。

3.name=“HEARTBEAT”

該ID編號對應的名稱。

4.

對該消息的描述，是一個非常重要，但可選的領域（意思是可以不用定義），可以理解為代碼的注釋。

5.

對消息的一個字段進行定義，它類似于C語言中的一個變量，可以是8,16,32和64位長度（有符號或無符號），以及浮點類型等。

6.type=“uint8_t”

將此字段定義為8位無符號整數。數組的定義如下：type=“uint8_t[5]”。可以理解為一個函數參數的數據類型。

7.name = “type”

該字段的名稱，可以理解為一個函數參數的名稱。

8.Type of the MAV

字段說明，可以理解為函數參數的注釋。

上面文字描述可能理解起來比較困難，看下圖心跳消息對應生成的C代碼：

以上舉例，只是提供其中一個函數接口，其實還會生成更多與該消息相關的接口、結構體等。

2.3 enum的定義方法

上面2.2節在xml中定義消息明白了，這節enum（枚舉）的定義就很容易理解了，原理一樣。

枚舉和消息只是內容有所差異，定義原理都類似。枚舉包含：枚舉名稱，成員（元素）名稱，成員值等。

枚舉的定義就不詳細描述出來，提供枚舉xml定義和生成C代碼，相信你一看就能明白。

xml中定義的MAV_AUTOPILOT：

生成的C代碼：

提示：

關于消息定義，更多的內容可以參看：

http://qgroundcontrol.org/mavlink/create_new_mavlink_message

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通過生成器工具生成MAVLink C代碼

上面第二章節在xml文件中定義好了MSG消息和enum枚舉，那么，就需要通過生成器工具生成我們最終需要的代碼（我主要講述生成C代碼）。

MAVLink項目提供有生成器有兩種：Mavgenerate（GUI）和Mavgen（命令行）；

使用生成器工具前提需要搭建好環境，請參考：MAVLink學習之路02_工具下載、環境搭建

3.1 Mavgenerate生成C代碼

這個工具使用方法很簡單，環境搭建好之后，解壓下載工具包，在當前路徑下輸入命令“python mavgenerate.py”，或者雙擊mavgenerate.py即可打開：

3.2 Mavgen生成C代碼

Mavgen生成器是一個通過命令實現的工具，命令很簡單，比如：python -m pymavlink.tools.mavgen --lang=C --wire-protocol=1.0 --output=generated/include/mavlink/v1.0 message_definitions/v1.0/common.xml 命令的具體描述請看下圖：

3.3 關于生成器幾點提示

1.Mavgen支持的語言及版本

2.路徑

因為命令行生成器支持相對路徑，建議將xml文件拷貝到如下路徑：MAVLinkmessage_definitionsv1.0

3.命令語法和選項說明

初學者不用深入理解，只需要知道如何生成C代碼即可（參考我上面提供的哪一條命令）。

關于生成器工具更多的內容可以參考：

https://mavlink.io/en/getting_started/generate_libraries.html