相信許多朋友都有過這么一個需求：固定一個時間（周期）去處理某一件事情。

比如：固定間隔10ms去采集傳感器的數據，然后通過一種算法計算出一個結果，最后通過指令發送出去。

你會通過什么方式解決呢？

Ⅰ解決辦法

很多人肯定首先想到的是：利用定時器，定時10ms中斷，在中斷里面處理。

這種利用定時器中斷解決的辦法，在處理程序耗時很短（微秒級一下）的情況下是可以的。但是，如果處理程序耗時較長（幾十微妙，甚至毫秒級），顯然在中斷里面處理不現實。

因此，就引出了今天的絕對延時。在實時操作系統FreeRTOS任務中，利用vTaskDelayUntil絕對延時即可完美解決這個問題。

Ⅱ相對延時和絕對延時的含義

本文拿FreeRTOS中相對延時vTaskDelay函數，絕對延時vTaskDelayUntil函數來說明。

相對延時：指每次延時都是從執行函數vTaskDelay()開始，直到延時指定的時間（參數：滴答值）結束。

絕對延時：指每隔指定的時間（參數：滴答值），執行一次調用vTaskDelayUntil()函數的任務。

文字描述可能不夠直觀理解，下面章節結合代碼例子、延時值（IO高低變化波形）、任務執行圖來詳細講述一下他們的區別。

Ⅲ相對延時和絕對延時區別

以實際代碼為例說明：一個任務中，添加一個10ms系統延時，然后，在執行任務（耗時1ms左右，例子以延時代替）。

相對延時代碼

絕對延時代碼

提示：

1.TestDelay這個延時函數僅僅用于測試（延時1ms），用于代替采集、算法、發送等耗時時間。

2.兩個代碼唯一區別在于系統延時不同，一個vTaskDelay(10);，一個vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 10);

3.系統時鐘頻率為1000，也就是上面系統延時10個滴答，即10ms。

看到代碼，你想到了他們輸出結果的差異嗎？

來看下結果的差異：用PA0這個引腳輸出的高低電平，得出延時時間。

相對延時結果

絕對延時結果

結果為：相對延時的周期為系統延時10ms +執行任務1ms的時間，總共11ms時間。絕對延時的周期即為10ms時間.

換一種方式看區別

如果上面的區別還沒明白，再來講一個更容易理解的區別，通過文字 +任務執行圖來說明。

1.相對延時

先看任務執行圖，按照上面代碼的方式呈現：

這里會牽涉到操作系統任務切換、高優先級任務搶占等一些原理，若不了解，請轉移直到了解再回來。

上電，TEST任務進入延時（阻塞）狀態，此時系統執行其他就緒任務。FreeRTOS內核會周期性的檢查TEST任務的阻塞是否達到，如果阻塞時間達到，則將TEST任務設置為就緒狀態，如果就緒任務中TEST任務的優先級最高，則會搶占CPU，再次執行任務主體代碼，不斷循環。

TEST任務每次系統延時都是從調用延時函數vTaskDelay()開始算起的，所以叫相對延時。

從上圖可以看出：

如果執行TEST任務的過程中發生中斷，或者具有更高優先級的任務搶占了，那么TEST任務執行的周期就會變長，所以使用相對延時函數vTaskDelay()，不能周期性的執行TEST任務。

2.絕對延時

代碼中定義的變量xLastWakeTime，其實是用來保存上一次的系統計數器值（方便檢測下一個延時時間是否到來）。

和上面相對延時程序執行圖比較，可以看出，系統延時的時間包含了程序執行的時間。即時中途有中斷，或更高優先級任務打斷，不會影響下一次執行的時間（也就是這個周期不會變，當然，打斷時間不能超過系統延時值）。

提示：圖片中添加了一段話：一般來說，程序執行時間要小于總間隔時間（10ms）。

如果打斷時間太長，回來之后延時都超過了，則會立馬執行程序，不會再延時（任務不會再阻塞延時）。