1.工業機器人的構成

工業機器人通常由施行安排、操控體系、驅動安排及方位查看安排的等有些構成。

1.施行安排

施行安排是一種具有和人四肢相似動作功用的機械設備，又稱操作機，有以下幾個有些構成

1）手部稱抓取安排或夾持器，用于直接抓取工件或東西。若在手部設備專用東西，如焊槍、電鉆、電動螺釘擰緊器等，就構成了專用的格外手部。工業機器人手部有機械夾持式、真空吸附式、磁性吸附式等紛歧樣的構造辦法。

2）腕部接手部和手臂的部件，用以調整手部的姿勢和方位。

3）臂部撐手腕和手部的部件，由動力關節和連桿構成，用以接受工件或東西負荷。

4）機座與立柱是支持悉數機器人的根底件，起到聯接和支承的效果，操控機器人的活動計劃和改動機器人的方位。

2.操控體系

操控體系是機器人的大腦，操控與分配機器人按給定的程序動作，并回想咱們示教的指令信息，如動作次第、運動軌道、運動速度等，可再現操控所存儲的示教信息。

3.驅動體系

是機器人施行作業的動力源，依照操控體系發來的操控指令驅動施行安排完畢規矩的作業。常用的驅動體系有機械式、液壓式、氣動式以及電氣驅動等紛歧樣的驅動辦法。

（4）方位查看設備經過附設的力、位移、觸覺、視覺等紛歧樣的傳感器，查看機器人的運動方位和作業狀況，并隨時反響給操控體系，以便施行安排以必定的精度和速度抵達設定的方位。

2.工業機器人的分類

機器人分類辦法許多，這兒僅按機器人的體系功用、驅動辦法以及機器人的構造辦法進行分類。

（1）按體系功用分類

1）專用機器人：在固定地址以固定程序作業的機器人，其構造簡略、作業方針單一、無獨立操控體系、造價低價，如附設在加工基地機床上的主動換刀機械手。

2）通用機器人：具有獨立操控體系，經過改動操控程序能完畢多種作業的機器人。其構造雜亂，作業計劃大，定位精度高，通用性強，適用于不斷改換出商種類的柔性制造體系。

3）示教再現式機器人：具有回想功用，在操作者的示教操作后，能按示教的次第、方位、條件與其他信息重復重現示教作業。

4）智能機器人：選用核算機操控，具有視覺、聽覺、觸覺等多種感觸功用和辨認功用的機器人，經過比照和辨認，自立作出抉擇計劃和計劃，主動進行信息反響，完畢預訂的動作。

（2）按驅動辦法分類

1）氣壓傳動機器人：以緊縮空氣作為動力源驅動施行安排運動的機器人，具有動作活絡、構造簡略、本錢低價的特征，適用于高速輕載、高溫文粉塵大的環境作業。

2）液壓傳動機器人：選用液壓元器材驅動，具有負載才干強、傳動平穩、構造緊湊、動作活絡的特征，適用于重載、低速驅動場合。

3）電氣傳動機器人：用溝通或直流伺服電動機驅動的機器人，不需求基地改換安排，機械構造簡略、照應速度快、操控精度高，是這些年常用的機器人傳動構造。

（3）按構造辦法分

1）直角坐標型機器人：這類機器人的手部在空間由三個彼此筆直的方向X、Y、Z上作移動運動，運動是獨立的。其操控簡略，運動直觀性強，易抵達高精度，定位精度高，但操作活絡性差，運動的速度較低，操作計劃較小而占有的空間相對較大。

2）圓柱坐標型機器人：這類機器人在水平轉臺上裝有立柱，其立柱設備在反轉機座上，水平臂能夠安閑彈性，并可沿立柱上下移動。其作業計劃較大，運動速度較高，但跟著水平臂沿水平方向伸長，其線位移分辯精度越來越低。

3）球坐標型機器人：也稱極坐標型機器人，由反轉機座、俯仰鉸鏈和彈性臂構成，具有兩個旋轉軸和一個平移軸。作業臂不只可繞筆直軸旋轉，還可繞水平軸作俯仰運動，且能沿手臂軸線作彈性運動。其操作比圓柱坐標型更為活絡，并能拓寬機器人的作業空間，但旋轉關節反映在未端施行器上的線位移分辯率是一個變量。

4）關節型機器人：這類機器人由多個關節聯接的機座、大臂、小臂和手腕等構成，巨細臂之間用鉸鏈聯接構成肘關節，大臂和立柱聯接構成肩關節，巨細臂既可在筆直于機座的平面內運動，也可完畢繞筆直軸的翻滾。其操作活絡性最佳，運動速度較高，操作計劃大，但精度受手臂位姿的影響，完畢高精度運動較艱難。它能抓取挨近機座的物件，也能繞過機體和方針間的阻撓物去抓取物件，具有較高的運動速度和極好的活絡性，變成最通用的機器人。