KUKA堆放件控制USER說明：

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s] PU

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: A18 = EIN

4: GOTO SPSLabel 3 = F940 F940如果抓手上沒件

5: SPSLabel 2

6: WARTE BIS (E61 + E213) & M2 +M1 & F940

7: --重置為容器1-在容器為空時重置--

8: i51 ( E59 ) = 1 E59容器1內沒有件,沒有件就重置I51

9: --重置為容器2-在容器為空時重置-- -

10: i52 ( E209 ) = 1 E209容器2內沒有件, 沒有件就重置I52

11: i31 ( E61 ) = i51 E61料架1是否合格,可以進入,i31總計數,i51料架1計數器.

12: i31 ( E213 ) = i52 E213料架是否合格,可以進入,i31總計數,i52料架2計數器.

13: bin20 ( EIN ) = i31 反饋上一次計數值給PLC用于比較

14: A61 = E61 & !E213 機器人去料架1-A61

15: A213 = !E61 & E213 機器人去料架2-A213

16: --從PLC讀取計數器狀態--

17: i31 ( EIN ) = binin20 PLC將數值發給I31

18: bin20 ( EIN ) = i31 反饋計數值給PLC用于比

---下面的F916和F917是用來判斷計數器I31的計數是否正確-----

19: F916 = i31 = 0 i31計數值=0就激活F916

20: F917 = i31 > 9 i31計數值>9就激活F917

-----------------

21: F918 = (F916 & !E917) +(!F916 & F917) F918是計數數值不正確

22: GOTO SPSLabel 2 = F918 計數數值不正確就再回第2步

23: SPSLabel 3

24: F901 = M2 & !E15 + F941& E15 M2/F901抓持上有件

25: WARTE BIS E63 & F901 &!E18 + E212 & F901 & !E18 + F940 & !F901

E63往鼠籠1放件，E212往鼠籠2放件， F940 & !F901抓持器上沒有件

26: A18 = AUS

27: F902 = i51 < 10 ?鼠籠1數量在小于10以內

28: F903 = i52 < 10 ?鼠籠2數量在小于10以內

29: WARTE BIS F901 & (F902 +F903) + F940

等待F901抓持器上有件，F902/F903計數器在正常范圍內或者F940抓持器上沒有件

30: WARTE BIS E23

31: A23 = EIN

32: FB PSPS = M30

UP14 = E63 & F901 & F902 去鼠籠1放件

UP15 = E212 & F901 & F903 去鼠籠2放件

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UP14 放件程序分析:

通過USE程序和計數器I31結合改變BASE值實現向鼠籠料架進行堆放件的程序編寫.

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=3 SPSTrig=5[1/100s] P

Tech_T_Speicher Platz=Base+i31 FRG S-Platz = 63 EIN

VW_USR_R (#USR_ADV,107,2,1,1,1,63,1,TRUE)

開始放件步

LIN VB=250[mm/s] VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=31 SPSTrig=0[1/100s] P

LIN VB=250[mm/s] VE=10% ACC=100% RobWzg=1 Base=31 SPSTrig=0[1/100s] P

放件點軌跡

LIN VB=250[mm/s] VE=0%ACC=100% RobWzg=1 Base=31 SPSTrig=5[1/100s] P

LIN VB=250[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=31 SPSTrig=0[1/100s] P

ADV

CASE 107 ;

; VW_USR_R (#USR_ADV,107,2,1,1,1,63,1,TRUE)

P1 =2 偏移模式

P5 =63 與PLC進行IO通訊反饋

P7 = TRUE 激活USER

零件存放

IF(PAR7==TRUE)THEN 激活位置計算功能

CONTINUE

IF(PAR5>0)THEN 如果 PAR5有值

IF NOT $IN[PAR5] THEN 如果沒有E63

CONTINUE

$OUT[PAR5] = TRUE 發出A63給PLC提示機器人開始進行偏移放件

nRintMsgNr[10] = 0

WHILE NOT $IN[PAR5]

當指令:當沒有E63 時發出提示信息

IF(exists_krlMsg(nRintMsgNr[10])== FALSE)THEN

MLD(40,#StateMsg);零件編號 PLC中缺少

ENDIF

ENDWHILE

MSG_DEL = Clear_KrlMsg (nRintMsgNr[10])刪除狀態消息

ENDIF

ENDIF

CONTINUE

$COUNT_I[i_T_Speicher]=$B_IN[Binin_T_Sp] BIN20的數給I31

CONTINUE

WHILE($COUNT_I[i_T_Speicher]<1) OR ($COUNT_I[i_T_Speicher]>254)

當指令: 當I31 小于1,或大于254 發出提示信息

MLD(14,#QuitMsg);PLC存儲器位置無效

$COUNT_I[i_T_Speicher]=$B_IN[Binin_T_Sp] I31 =Bin20

ENDWHILE

$B_OUT[Binout_T_Sp]=$B_IN[Binin_T_Sp]

將個給入的Bin20再發出去BINout20給PLC

設置零件存儲位置1-254

CONTINUE

IF(BASE_TYPE[VW_MPARA_ACT.BASE_NO]==#BASE)THEN

只有當BASE_TYPE[1]被設置成#BASE時執行

CONTINUE

WHILE(T_Speicher[$COUNT_I[i_T_Speicher]].Z==0.0)

當T_Speicher的Z方向是0時提示信息

MLD(15,#QuitMsg);存儲位置的坐標無效

ENDWHILE

SWITCH Par1 Par1=2

CASE 1

CONTINUE

BASE_DATA[31]=T_Speicher[$COUNT_I[i_T_Speicher]]

當 Par1=1時 BASE_DATA[31]直接由變量T_Speicherge[]給賦值

CASE 2 Par1=2時

CONTINUE 改變$BASE31的坐標值：當前使用的BASE值與T_Speicher的計算

BASE_DATA[31]=BASE_DATA[VW_MPARA_ACT.BASE_NO]:T_Speicher[$COUNT_I[i_T_Speicher]]

DEFAULT P1要是其他的值

MLD(20,#QuitMsg);選擇錯誤

ENDSWITCH

ELSE BASE_TYPE[1]沒有設置成#BASE需要提示報警

MLD(31,#QuitMsg);基本類型無效

ENDIF

;

ENDIF

FRAME T_Speicher[300] 程序中使用了9個空位

T_Speicher[1]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.100000001,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

T_Speicher[2]={X -180.300003,Y 0.0,Z 0.100000001,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

T_Speicher[3]={X -360.600006,Y 0.0,Z 0.100000001,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

T_Speicher[4]={X -540.900024,Y 0.0,Z 0.100000001,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

T_Speicher[5]={X -721.200012,Y 0.0,Z 0.100000001,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

T_Speicher[6]={X -901.5,Y 0.0,Z 0.100000001,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

T_Speicher[7]={X -1081.80005,Y 0.0,Z 0.100000001,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

T_Speicher[8]={X -1262.09998,Y 0.0,Z 0.100000001,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

T_Speicher[9]={X -1442.40002,Y 0.0,Z 0.100000001,A 0.0,B 0.0,C 0.0}