庫卡機器人編程之BAS程序
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在庫卡機器人程序目錄下R1System下有一個程序名為BAS.SRC,該程序主要用來設置機器人運動相關參數數，比如坐標系、速度、加速度等等。
一.聯機表單
下面我們看看常用的聯機表單如何使用BAS程序：
1.PTP運動：
2.LIN直線運動：
3.CIRC圓弧運動：
4.帶S指令,例如:SPTP
注意：帶S運動指令不會直接使用BAS的功能，但是會使用BAS文件里的其他帶S的程序，如SBASE,STOOL等等。具體的可以仔細閱讀BAS程序以及該文件下的其他子程序。
二.BAS程序代碼及說明
BAS程序代碼為：
DEF BAS (COMMAND :IN,REAL_PAR :IN );FOLD BAS () DECL BAS_COMMAND COMMAND REAL REAL_PAR SWITCH COMMAND CASE #INITMOV INITMOV ( ) CASE #ACC_CP ACC_CP (REAL_PAR ) CASE #ACC_GLUE ACC_GLUE (REAL_PAR ) CASE #ACC_PTP ACC_PTP (REAL_PAR ) CASE #VEL_CP VEL_CP (REAL_PAR ) CASE #VEL_PTP VEL_PTP (REAL_PAR ) CASE #TOOL TOOL (REAL_PAR ) CASE #BASE BASE (REAL_PAR ) CASE #EX_BASE EX_BASE (REAL_PAR, 0 ) CASE #FRAMES FRAMES ( ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_DAT VEL_CP (LDAT_ACT.VEL ) CP_DAT ( ) CASE #PTP_DAT VEL_PTP (PDAT_ACT.VEL ) PTP_DAT ( ) CASE #OUT_SYNC OUT_SYNC ( ) CASE #OUT_ASYNC OUT_ASYNC ( ) CASE #GROUP GROUP (REAL_PAR ) CASE #PTP_PARAMS PTP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_PTP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_PARAMS CP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_CP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) ENDSWITCHEND;ENDFOLD BAS ()
其中：
三.運動參數：
| 問題 | 方案 | 關鍵字 |
| 機器人如何記住其位置？ | 工具再空間中的相應位置會被保存.(機器人位置對應于所設定的工具坐標及基坐標) | POS TOOL BASE |
| 機器人如何知道它如何運動？ | 通過指定運動方式：點到點，直線或圓弧 | PTP/SPTP LIN/SLIN CIRC/SCIRC SPL |
| 機器人運動的速度有多快？ | 兩點之間的速度和加速度可以通過編程設定 |
VEL ACC |
| 機器人是否必須再每個點上都要停住？ | 為了縮短節拍時間，點也可以軌跡逼近，但這樣就不會精確暫定. | CONT |
| 如果到達某個點，工具會沿哪個方向？ | 可以針對每個運動對姿態引導進行單獨設置. | ORI_TYPE |
具體運動參數結構體：
| 結構體 | 元素 | 取值 | 說明 |
| PDAT | VEL | REAL型，取值：0-100 | PTP運動的速度 |
| ACC | REAL型，取值：0-100 | PTP運動的加速度 | |
| APO_DIST | REAL型，取值：0-100 | PTP運動的逼近參數 | |
| APO_MODE | ENUM:#CPTP,#CDIS | PTP運動逼近的方式 | |
| GEARJERK | REAL型，取值：0-100 | PTP運動的加加速度 | |
| LDAT | VEL | REAL型，取值：0-2.0 | CP運動的速度 |
| ACC | REAL型，取值：0-100 | CP運動的加速度 | |
| APO_DIST | REAL型 | CP運動的逼近參數 | |
| APO_FAC | REAL型，取值：0-100 | CP運動的逼近參數比值 | |
| AXIS_VEL | REAL型，取值：0-100 | CP運動軸旋轉速度 | |
| AXIS_ACC | REAL型，取值：0-100 | CP運動軸旋轉加速度 | |
| ORI_TYP | ENUM:#VAR,#CONSTANT,#JOINT | CP運動TCP姿態引導 | |
| CIRC_TYP | ENUM:#BASE,#PATH | 圓弧姿態引導 | |
| JERK_FAC | REAL型：0-100，默認：50 | CP運動的加加速度比例 | |
| GEAR_JERK | REAL型：0-100，默認：50 | CP運動的加加速度 | |
| EXAX_IGN | 默認值：0 | 忽略外部軸位置示教 | |
| CB | 結構體 | 圓弧運動的參數 | |
| FDAT | TOOL_NO | INT型：0-16 | 坐標系參數之工具坐標系 |
| BASE_NO | INT型：0-32 | 坐標系參數之基坐標系 | |
| IPO_FRAME | ENUM:#NONE,#TCP,#BASE | 坐標系參數之插補方式 | |
| POINT2[] | CHAR: | 點名，可以不填 | |
| TQ_STATE | BOOL:TRUE/FALSE | 扭矩監控開啟或關閉 |
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原文標題：庫卡機器人編程之BAS程序
文章出處：【微信號：gh_a8b121171b08，微信公眾號：機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。
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