一.結構化編程
采用結構化編程,可以通過嚴密的分段結構來解決復雜的問題,使復雜的任務得以分解成若干個簡單的分步任務,降低編程時的總耗時,使相同功能的組成部分能在一個或多個項目中多次調用,結構化編程還可以使得程序可讀性較好。
對于結構化編程,編程者需要在編程前做好規劃并整理文檔及流程圖。在編程中使用備注或文件夾功能時程序通讀明了,也方便后期維護以及程序的交接。如路徑規劃:
流程圖:
規劃文檔:
二.程序庫 基于平時的積累以及項目,每個公司或每個編程人員應該自己擁有一個編程標準,其中不乏通用的子程序或者功能程序,如我個人的程序庫,涉及功能,數據處理,運算等:庫列表:
幾何庫:
輸入輸出功能:
依托這些庫,當我想與外部PLC進行數據交換時,就可以使用其中的庫來實現,方便自己,節省編程時間。例如:
比如,通過3001-3032通道將當前位置的X浮點值發給PLC,并通過從3193開始的長度為8的通道將當前位置的狀態整形值發給PLC。 三.結語
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原文標題:庫卡機器人編程之程序庫
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