聊聊C2機器人的校零
最近在校正C2機器人時遇到了一個小事故,機器人的EMT壞了,反復校正零點報校正超時.
今天我們就聊聊C2機器人的校零.
為什么要校零?
1.當機器人校正的時候，各個軸就可以運動到一個特定的機械位置，也就時所謂的機械零點。
2.一旦機器人運動到機械零點，各個軸上的絕對編碼盤的值就被保存下來了。
機器人零位校正后，可以用直角坐標系移動機器人或運行程序;同時機器人也知道軟限位的位置.
校零裝置:
1.EMT
2.千分表
控制運行過程示意:
重新標定的情況:
使用EMT標定:
?把需要標定的軸移動到預標定位 (如圖所示白線位置)
?使用軸坐標系移動機器人各軸
?每個軸的標定是獨立的
?從1軸開始往上標定
?每個軸總是從正向往負向運動
?僅僅在T1模式下!
?摘掉標定單元的保護蓋
?接上EMT 并連上信號線(另一端連接到機器人底座上的連接盒接口 X32上)
?EMT上有三個指示燈:
1. 紅色 - 錯誤
2.綠色 - 下降沿
3. 綠色 - 上升沿
標定菜單:
對于精確定位機器人的標定:
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原文標題：KUKA-C2機器人-校零
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