機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統。因其獨特的操作靈活性, 已在工業裝配, 安全防爆等領域得到廣泛應用。機械臂是一個復雜系統, 存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務, 需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。

1、1臺6軸機械臂-基于STM32單片機的三自由度體感仿生機械臂（原理圖+源碼+論文）

一、原理：

1、這里只用到了MPU6050的加速度計，沒有用到陀螺儀，為什么不用陀螺儀，是因為陀螺儀的溫漂太大。然后數據不穩定。

而且沒有外接任何模塊，（當然也可以外接）。加速度計知道吧！！！就是測加速度的。使用加速度融合出來的角度比較穩定。

2、通信我們一般使用IIC，程序通過《MPU-6000 & MPU-6050產品說明書(中文版).pdf》里面的IIC時序編寫，（大概在第8頁，10.數字接口的10.3 I2C通信協議）

3、在加速度得配置中有一個寄存器可以配置加速度的量程。我們設置為0，量程為+-2g,也就是該加速度計現在可以測量+-20m/s2。

ADC是16位的，當為2g的時候是65535，-2g的時候是0。

4、然后就是將讀取到的數字（其實就是AD轉換，模擬信號轉換成數字信號），得到具體的數據就可以分析了。

5、這里面如果將模塊正常的平放在桌子上面，理想狀態下Z軸會讀取到大概49152左右的數，(也就是1g左右，重力加速度，當然是有誤差的。)

6、然后就是怎么分析了，你要是還想了解一下加速度，就看一下《姿態解算說明（Mini AHRS）.pdf》。

8、對了，還有一個數學公式

這個公式就可以將加速度換成角度

aacx x軸的加速度

aacy y軸的加速度

aacz; z軸的加速度

tempZ = sqrt((aacx * aacx + aacy * aacy)) / aacz;

resZ = atan(tempZ);

res = resZ * 1800 / 3.14;

得到與自然Z軸的角度

二、描述：

由兩個發送端組成整個機械臂系統，發送端一圖5.7在PCB線路板上設計并焊接集成了STM32F103C8核心板，MPU6050姿態傳感器，nRF24L01無線收發器和一個控制機械臂爪子部分夾取功能的按鈕。MPU6050姿態傳感器輸出的并不是角度或者加速度信號，mpu6050內部集成有處理單元DMP數字運動處理器，原始數據經過DMP融合（打包處理）得到四元數，四元數在經過以下的數學公式轉換分別轉換為x軸，y軸，z軸上的角度，接收端收到數據后，再將角度最終轉換為弧度交由機械臂舵機去執行。

2、手機控制機械臂設計方案

本作品是一款由手勢控制，并且能夠實現快速示教再現的工業機器人，它能夠實時跟隨手勢動作 。具有靈活性強、快速示教再現、可在遠程無人工作區無線遙控執行動作。

工作原理：

工作原理是通過在手部穿戴手勢控制端控制板，其板載主要包括陀螺儀模塊、通訊模塊和stm32最小系統。PMU6050陀螺儀模塊對手部角度的變化采集，經過單片機對數據進行分析、濾波、轉換，然后通過NRF24L01無線模塊，將處理好的數據發送給機械臂執行端。執行端根據接收到的數據，轉換成脈沖信號發送給步進電機驅動，進而控制機械臂運動。

控制方式及優勢：

（1）、機器人具有極速動作規劃并重復再現的特點，適應生產任務多變的工作場景。

（2）、手勢操作的控制方法學習過程快，幾乎不需要培訓，節約的編程工人的工資成本，生產線升級速度極快。

產品創新點：

（1）由手勢控制，操作方便,靈活性強，穩定性好。

（2）可以遠程遙控操作，改善工作狀態,不必忍受工作現場惡劣的環境條件。

（3）編程方式簡單，操作者無需接受專門培訓，且產品更適應多變的工作任務要求、

（4）易于快速指定動作來重復執行。

3、手勢識別控制的3D打印機械手-智能性最強的機械手臂

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手臂有多種用途，不僅可以安裝在機器人身上，也可以給殘疾人用來當假肢。這個版本的機械手臂可以采用PC機進行控制，也可以使用手勢識別算法來控制。5個手指和手腕均可活動，而且手指關節可以精準定位，進行各種微小角度的開合。該機械手對3D打印機精度要求較高，需要0.1mm精度，達不到此精度的話傳動機構會出問題。

手臂硬件用的STM32單片機，代碼和PCB都是我自己設計的，速度非常給力，無延遲無卡頓。使用并聯臂3D打印機，ABS、PLA塑料進行3D打印。5個手指，每根都可以進行開合，請看視頻，每根手指都可以精確運動到任意一個角度，手腕可以進行旋轉。可以抓取球，筆，杯子，遙控器等物品。

附件內容包括：

1：機械手臂控制板的電路圖和PCB文件

2：機械手臂調試教程、詳細組裝文檔，零件清單，及注意事項

3：機械手臂手勢識別上位機以及STM32硬件代碼。

4：機械手臂控制每個手指精確開合的機械結構三維圖紙模型

4、機械臂開源資料(工程源文件)

我的可打印機械手受到了著名的工業機器人的啟發，但是可以打印。

目標是開發一種開放源代碼的機器人手臂，以供私人或小型企業使用，并使每個人都可以使用機器人開發。

手臂應舉起約2公斤的重量，足以執行日常任務。當前，機器人手臂價格昂貴，體積小，強度低或笨拙。

工業機器人既昂貴又危險，因此不適合在家庭或學校使用。

每個人都可以構建，使用和開發一個開源可打印機器人。

機器人仍然很昂貴且難以操作，但事實不再如此。

殘疾人可以使用便宜的3d打印機器人手臂來更好，更獨立地管理其日常需求。在危險但不太發達的地方操作。

如果您忘記了鑰匙，甚至可以遙控，甚至可以讓我們用機器人打開門。

未來的Arm將包括一個移動基地。

5、如何使用四個伺服器制作機械臂

該項目將向您展示如何使用四個伺服器制作機械臂。

硬件組件：

· 跳線（通用）× 1

· 旋轉電位器（通用）× 4

· SG90微伺服電機× 4

· Arduino UNO和Genuino UNO× 1

軟件應用程序和在線服務：

· Arduino IDE

這個機器人手臂由4個伺服器組成：

· 第一個伺服進行水平掃描

· 其他伺服系統控制機械臂的噴嘴

· 他可以用四個電位器控制。
· 您還可以在Arduino IDE的串行監視器上查看伺服器的角度位置。