前幾天遇到一個機器人故障,故障現象:

首先KPP只有網絡入口燈亮 ,其他KSP的所有指示燈都不亮.

RDC提示無法訪問

KCB總線提示斷網故障ＥＲＲＯＲ

究其機理，研究一下此故障的產生原因．

首先KPP和KSP指示燈都不亮.

控制電源27V沒有給入

RDC無法連接說明,網絡或27V供電沒有.

如果KPP,KSP或RDC聯不上都會報etherCAT網絡連接不上.

更具以上判斷檢查CCU電源分配板,但沒有發現保險報警燈亮,懷疑是27V電源供給線路，或者CCU損壞使得不能分配控制電27V。

G2電源：

電源件連接 3x400VAC 電，然后提供 40A的 27V DV 輸出電壓。

低壓電源件用于對下列組件進行供電：1電機制動裝置，2 外圍設備，3 控制系統電腦，4 KSP's，5 KPP，6蓄電池，7 控制柜風扇，8RDC，9smartPAD。