1. 摘要

本篇筆記主要介紹，在STM32H743芯片上實現CAN通信，封裝為BSP驅動，為之后實現CAN的高層通信打下基礎。

2. 準備工作

1， IAR 8.32.1

2， STM32Cube_FW_H7_V1.6.0

3. 簡介

STM32H743的控制器局域網絡 (CAN) 子系統由兩個 CAN 模塊、一個共享消息 RAM 存儲器和一個時鐘校準單元組成。關于這四個組成部分的基址，請參見存儲器映射。兩個 CAN 模塊（FDCAN1 和 FDCAN2）均符合 ISO 11898-1: 2015（CAN 協議規范第 2.0 版A、 B 部分）和 CAN FD 協議規范第 1.0 版。此外，第一個 CAN 模塊 FDCAN1 支持 ISO 11898-4 中規定的時間觸發 CAN (TTCAN)，包括事件同步時間觸發通信、全局系統時間和時鐘漂移補償。FDCAN1 還額外包含專供時間觸發功能使用的寄存器。CAN FD 選項可與事件觸發和時間觸發 CAN 通信一起使用。10 KB 的消息 RAM 存儲器可實現過濾器、接收 FIFO、接收緩沖區、發送事件 FIFO、發送緩沖器（ TTCAN 觸發）功能。該消息 RAM 在 FDCAN1 和 FDCAN2 模塊之間共用。通用時鐘校準單元是可選的。通過評估 FDCAN1 接收到的 CAN 消息，該單元可基于 HSI 內部 RC 振蕩器和 PLL 為 FDCAN1 和 FDCAN2 生成經過校準的時鐘。

CAN 框圖

CAN的底層大部分ST已經在HAL庫里面封裝好，如果你細看HAL源碼，搞懂這張圖，H743的CAN 你基本上就沒有問題了，在結合HAL庫的學習。

4. 驅動實現

良好的驅動封裝，可以方便應用開發，并且可以容易移植到其他項目，代碼重用率高，所以數據和接口是你不得不考慮的問題，怎么樣方便的實現，還要通用易用。

4.1 數據封裝

首先根據stm32h7xx_hal_fdcan.h文件我們來封裝兩個個結構體，方便后面軟件實現開發，可以新建bsp_can.c和bsp_can.h, 在頭文件中封裝結構體定義。

在.c文件中定義封裝一些變量，這些變量數組也是通用，在多款產品中都采用，大家也可以參照。

可以實現多個CAN口驅動。如果只有一個CAN口，將CAN_PORTS宏定義為1，幾個就定義為幾。

這個封裝大家可以記著，我在多款器件上都是這么封裝的，之前在NXP的KE06, KEA, KV46, K64等系列，在ST的F103, F446， H743等等CAN通信都采用這種封裝BSP驅動。

4.2 初始化

參考官方的例程，根據自己的硬件去實現，做相應修改。例程中只使能了接收中斷，我們一般發送也要采用中斷，所以也要開發送中斷，根據實際可能還需要添加濾波，配置緩沖等。

配置時鐘管腳，中斷。

4.3 中斷回調函數

最主要的就是接收和發送的回調函數的實現，首先來看接收中斷回調函數。

發送完成回調函數

4.4 測試代碼

在freeRTOS下建立一個CAN通信的簡單測試任務，實現收到什么在發送出去。

在10ms的任務里去調用這個測試函數，實現收發測試。

測試的可以這樣寫，正式的我們需要解析收到的內容，并且重新組織發送的幀，這些解析和重組我們將會在高層的協議驅動文件中實現，有了這個驅動就可以實現CANopen， J1939， DeviceNet等CAN的高層協議了。

5. 測試

測試，擴展幀，500k 位速率，發送數據 aa，01，02，03，04，05，06，bb。板卡收到電腦發送的數據后，回送給電腦。發送100000次， 10ms一次。使用USB-CAN連接到電腦端測試。

至此我們的CAN通信BSP驅動封裝就驗證完成，可以輕松移植到其他板卡上。關注我，為您帶來更多精彩內容