1、ARM的異常

異常在嵌入式開發中是很常見的事件，它也是非常重要的事件。簡單來說，異常就是一種會打斷程序正常執行的事件。異常通常又稱為“中斷”。

異常的種類大致可分為如下幾種：

1、中斷

IRQ / FIQ 由外部硬件觸發的中斷。

2、軟中斷

soft interrupt 由系統調用的中斷事件，由軟件產生的中斷事件。

3、復位

Reset

4、未定義指令

5、數據異常

例如數據越界等。

中斷：

ARM 有兩級外部中斷：1、FIQ；2、IRQ。

但大多數的嵌入式系統都有多于兩個的外部中斷源，為了能正常響應所有的外部中斷事件，就需要一個“中斷控制器”。

嵌入式系統的中斷響應架構大致如下圖所示：

當在短時間內產生大量中斷事件時，CPU無法保證能及時響應所有的中斷事件。為了避免發生丟失中斷的問題，每一個中斷事件都會作一個“記錄”，即我們常見的設置“中斷標志位”。當CPU查到中斷標志位的值有效時，就會發起一個中斷事件。當然，一個中斷事件我們一般只需要處理一次，因此，通常我們要在中斷處理函數中將對應的中斷標志位作清除操作。

ARM 系統會有一個“中斷向量表”的機制來專門存儲中斷響應函數地址。

2、裸機開發

什么是祼機開發？

祼機開發就是指在嵌入式開發板中，直接編寫程序控制硬件設備的開發模式。在開發板上沒有操作系統，板上各種內圍、外圍硬件資源均由需要使用到它的程序來全權操作。

祼機開發除了軟件編程能力，還有一個很重要的就是要能看懂硬件電路圖以及各種芯片手冊。

在嵌入式領域電路圖設計中，經常可以看到CPU管腳與某些設備不是直接相連的，而是要通過一個“三極管”來間接控制。這么設計的原因是為了降低CPU在控制各種外圍設備時被外圍設備的合計電流燒毀的風險。拿LED燈控制電路來說，一個LED燈通常都是供3.3v的電壓，并接入一個 1k 的電阻。如此一來，LED燈在工作時的電流就約為3.3ma。若CPU的管腳直接控制LED燈的亮滅，當板上有大量LED燈同時亮起時，輸入到CPU的電流累加起來就會比較大，CPU的發熱也會水漲船高，燒毀的風險也更大。而通過一個三極管間接控制LED燈，就不會有這個風險，LED燈工作時的電流將不會直接作用到CPU上。

在電路圖設計中，有一個概念非常常見：上拉、下拉電阻。它們是指在對應元器件的電路上外接一個或一組電阻元件。上拉是指電阻元件與電源相連接，下拉則是指電阻元件與地相連接。

ARM芯片往往都有很多的引腳，其中會有若干組 GPIO 引腳。GPIO 的全稱是：General purpose input/output，可以簡單理解為這些引腳就是專門給我們自由實現軟件邏輯功能的。而為了節省硬件資源與開發成本，通常同一個芯片引腳還可以有多個功能用途。我們在編程時就需要首先確定好某個引腳的功能用途，然后才去設置引腳的值。因此，ARM芯片的引腳控制通常都需要操作到兩個寄存器：

1、功能控制寄存器；

2、數值寄存器。

在軟件開發過程中，首先通過功能控制寄存器設置好我們要用的引腳的功能用途，是普通GPIO模式還是其它功能，是輸入方向還是輸出方向。然后才是將對應的電平值寫到數值寄存器中。

在編程編寫完成后，需要編譯生成可執行文件才能在ARM芯片上運行。

編譯過程通常都使用 Linux 操作系統來完成。編譯還需要使用到專用的“編譯鏈”，即與要運行該程序的平臺相匹配的 gcc 工具。PC 端的 Linux 系統默認的 gcc 是針對 x86 架構芯片的，用它所編譯出來的可執行程序只能在 x86 架構芯片上運行。而與平臺相匹配的 gcc 工具需要自行下載安裝，或者可以詢問芯片廠商索要。

ARM裸機開發模式還被稱為“交叉開發環境”。它是指程序的開發與運行是分開完成的。通常我們都使用PC來編寫、編譯程序，然后再將編譯生成的可執行程序下載到開發板中運行。這種開發環境就叫“交叉開發環境”。

有些開發板在出廠時會預置 uboot 程序，在 uboot 模式下可以直接通過 loadb 命令將程序下載到開發板內存中，然后再通過 go + 內存地址 這條命令來運行我們的“裸機程序”。當然，這種模式不是所有的 ARM 開發板都支持的，具體要看廠商是否有提供這個功能。