OSEK初級(jí)認(rèn)知

有幾個(gè)小朋友要玩“擊鼓傳花”游戲，游戲規(guī)則很簡單：
1、想玩的人自己隨機(jī)報(bào)個(gè)數(shù)，所有人報(bào)完后自己心里排個(gè)序，花從小數(shù)往大數(shù)傳，最大數(shù)者傳給最小數(shù)，花到誰手里誰發(fā)言：表明想繼續(xù)玩還是想退出。
2、第一個(gè)報(bào)數(shù)的人等一段時(shí)間后看沒人再報(bào)數(shù)了就可以開始傳花了。
3、花到誰手里發(fā)言前，他需要檢查一下是否所有人都申請過想退出，如果是，他就通知大家：散場。
4、當(dāng)然如果中途有人表明：想繼續(xù)玩，那他之前所有人的申請都作廢，大家重新表明態(tài)度，直到出現(xiàn)第一個(gè)發(fā)現(xiàn)所有人都提過申請退出的人，這個(gè)人才正式通知大家：散場。

初級(jí)中規(guī)則其實(shí)是為了讓大家好幾好回憶，理解規(guī)則后現(xiàn)在上數(shù)據(jù)玩真的

OSEK中級(jí)認(rèn)知

實(shí)際場景中遇到的情況主要有以下四種情況：

正常上線、建環(huán)、傳遞令牌（Taken)及休眠（初級(jí)中描述的情況）

已建環(huán)有新節(jié)點(diǎn)插入

已建環(huán)現(xiàn)有節(jié)點(diǎn)異常掉線

上線未發(fā)現(xiàn)其他節(jié)點(diǎn)建環(huán)失敗（跛足模式）

結(jié)構(gòu)說明

data[1]表明自己節(jié)點(diǎn)當(dāng)前狀態(tài)

0x01 Alive（上線，玩游戲前自我報(bào)數(shù)過程）

0x02 Ring（建環(huán)，玩游戲傳花中）

0x04 LimpHome（跛足，網(wǎng)絡(luò)無人響應(yīng)無法建環(huán)）

0x10 SleepIndicatio（休眠申請，游戲中申請退出）

0x20 SleepAcknowledege（應(yīng)答申請，游戲中通知大伙散場）

以上命令可以組合比如建環(huán)中想申請休眠就是0x12

OSEK網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文CAN ID 一般為4XX，其中XX就是自己的網(wǎng)絡(luò)ID，data[0]在Alive狀態(tài)時(shí)填充自己ID，但注意[1]建環(huán)前表明身份還是靠監(jiān)聽CAN ID XX而不是Alive時(shí)的data[0]，在Ring狀態(tài)時(shí)填充傳遞Taken的ID

1. 正常上線、建環(huán)、傳遞令牌（Taken)及休眠

注意幾個(gè)點(diǎn)：

表格中時(shí)間是時(shí)間間隔，Alive在100ms內(nèi)隨機(jī)響應(yīng)，Ring響應(yīng)間隔是100ms

當(dāng)輪到自己發(fā)言0x12表明休眠申請后，只需處理3種狀態(tài)：

Taken未到自己（即下輪發(fā)言未輪到自己）時(shí)監(jiān)聽到休眠應(yīng)答（其他節(jié)點(diǎn)發(fā)22或32）則進(jìn)入休眠等待（1.5s）

Taken未到自己時(shí)監(jiān)聽到有節(jié)點(diǎn)不想休眠發(fā)02，則退出休眠申請狀態(tài)，輪到自己時(shí)重新發(fā)起

Taken到自己時(shí)監(jiān)聽并檢查所有節(jié)點(diǎn)都發(fā)出過10休眠申請，則自己發(fā)32廣播集體休眠，進(jìn)入休眠等待（1.5s）

發(fā)出32休眠應(yīng)答命令1.5s內(nèi)有任何報(bào)文，則退出休眠重新申請
-

[ tWaitBusSleep = 1500ms ]

2. 已建環(huán)有403新節(jié)點(diǎn)插入

新節(jié)點(diǎn)03發(fā)Alive表明上線，同時(shí)節(jié)點(diǎn)00將下家節(jié)點(diǎn)從07更新為03

03上線后監(jiān)聽到09有發(fā)言，就把自己的下家節(jié)點(diǎn)更新為09

03上線后只有09號(hào)比自己大，就理所當(dāng)然到發(fā)言時(shí)通知09，這讓07發(fā)現(xiàn)自己被忽略了

07繼續(xù)通知09，不再發(fā)02Ring報(bào)文，而是發(fā)01Alive廣播（這就是注意[1]里的原因，Alive時(shí)data[0]也不一定代表自己），次時(shí)03發(fā)現(xiàn)有個(gè)07在自己和下家09之間，則更新下家為07

3. 已建環(huán)現(xiàn)有節(jié)點(diǎn)403異常掉線

以下圖文是演示403節(jié)點(diǎn)掉線又上線的過程，如果403直接掉線，則400把Taken傳給403超時(shí)未響應(yīng)時(shí)，所有節(jié)點(diǎn)重新發(fā)Alive報(bào)文重新建環(huán)

4. 上線未發(fā)現(xiàn)其他節(jié)點(diǎn)建環(huán)失敗（跛足模式）

發(fā)Alive報(bào)文100m后發(fā)特殊Ring報(bào)文（正常的Ring報(bào)文data[0]應(yīng)該指示下家節(jié)點(diǎn)，現(xiàn)在找不到只能填充自己節(jié)點(diǎn)ID）并監(jiān)聽網(wǎng)絡(luò)，260ms超時(shí)后再次重發(fā)Alive報(bào)文

OSEK高級(jí)認(rèn)知網(wǎng)絡(luò)管理分類

直接網(wǎng)絡(luò)管理（OSEK, AUTOSAR等專門網(wǎng)絡(luò)報(bào)文進(jìn)行整車節(jié)點(diǎn)控制喚醒休眠）

間接網(wǎng)絡(luò)管理（個(gè)人理解就是沒有網(wǎng)絡(luò)管理，IGN ON 發(fā)應(yīng)用報(bào)文，OFF停發(fā)應(yīng)用報(bào)文）

（本文中提及的網(wǎng)絡(luò)管理都是指直接網(wǎng)絡(luò)管理）

網(wǎng)絡(luò)管理作用（巧記：同時(shí)休眠，提供狀態(tài)）

協(xié)調(diào)各ECU節(jié)點(diǎn)同時(shí)進(jìn)入休眠

監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)配置

提供本身系統(tǒng)狀態(tài)

時(shí)間參數(shù)

ECU本地喚醒（IGN等)一般要求150ms內(nèi)使能CAN接收處理應(yīng)用報(bào)文，并在200ms內(nèi)發(fā)出第一條報(bào)文且必須為Alive報(bào)文而非應(yīng)用報(bào)文，并在第一條Alive后[60~120ms]間發(fā)送第一條應(yīng)用報(bào)文，在700ms內(nèi)所有周期報(bào)文至少發(fā)送一次（此要求依賴車廠）

2.ECU遠(yuǎn)程喚醒（收到網(wǎng)絡(luò)報(bào)文）一般要求50ms內(nèi)發(fā)出第一幀Alive報(bào)文，并在700ms內(nèi)發(fā)送完成所有周期報(bào)文
3.ECU休眠 當(dāng)節(jié)點(diǎn)發(fā)出休眠申請后開始監(jiān)聽網(wǎng)絡(luò)，當(dāng)收到休眠應(yīng)答（或輪到自己廣播休眠應(yīng)答）后進(jìn)入1500ms休眠等待時(shí)間，時(shí)間到后關(guān)閉所有發(fā)送進(jìn)入休眠。未避免反復(fù)喚醒，喚醒后至少5s才能下一輪休眠
4.ECU跛足模式 當(dāng)ECU連續(xù)4次發(fā)Alive報(bào)文無法建環(huán)時(shí)，進(jìn)入LimpHome模式，以1000ms周期發(fā)送LimpHome 04報(bào)文

5.時(shí)間參數(shù)

OSEK網(wǎng)絡(luò)管理總結(jié)

1、建環(huán)機(jī)制:網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文ID從小到大發(fā)送，然后從最大節(jié)點(diǎn)到最小節(jié)點(diǎn)依次建成邏輯環(huán)。

2、OSEK網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文規(guī)則：ID：4xx，其中4代表此幀報(bào)文為網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文。xx代表當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的基地址，在OSEK網(wǎng)絡(luò)管理中會(huì)給每個(gè)節(jié)點(diǎn)分配一個(gè)基地址（00~FF）

Byte0:代表此幀網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文發(fā)送的目標(biāo)地址（一般情況）。通俗說就是這幀網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文是發(fā)送給BCM還是給PEPS或者其他節(jié)點(diǎn)。

Byte1：代表發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文的類型即是ring報(bào)文還是Alive報(bào)文或者LimpHome報(bào)文；

01：代表 Alive報(bào)文，在總線上聲明自己的存在，請求其他節(jié)點(diǎn)與自己建環(huán)。

02：代表Ring報(bào)文；

12：代表當(dāng)前節(jié)點(diǎn)已無通訊請求（睡眠標(biāo)志位ind置位），即告知其他節(jié)點(diǎn)我已滿足睡眠條件；

32：即將其睡眠應(yīng)答位置1，當(dāng)檢測到其他節(jié)點(diǎn)都在發(fā)送12ring報(bào)文后，最后一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送此應(yīng)答報(bào)文，告知其他節(jié)點(diǎn)當(dāng)前整個(gè)網(wǎng)絡(luò)無通信請求，可以睡眠。此時(shí)進(jìn)入睡眠等待狀態(tài)即Twbs狀態(tài)。

04：代表跛行報(bào)文，如果網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文接收計(jì)數(shù)器和發(fā)送計(jì)數(shù)器超限后，發(fā)送跛行報(bào)文即無其他節(jié)點(diǎn)與此節(jié)點(diǎn)建環(huán)，只有一個(gè)節(jié)點(diǎn)存在。

其余字節(jié)預(yù)留。

3、OSEK網(wǎng)絡(luò)管理可以被應(yīng)用報(bào)文喚醒。
編輯：hfy