碰撞識別:

如果一個機器人與一個物件發(fā)生碰撞，則機器人控制系統(tǒng)將提高軸扭矩，以便克服阻力。這時可能會損壞機器人、工具或其它零部件。

碰撞識別將減小此類損壞的風(fēng)險。碰撞識別系統(tǒng)監(jiān)控軸轉(zhuǎn)矩。如果該轉(zhuǎn)矩與特定的公差范圍有偏差，將出現(xiàn)以下反應(yīng)：

? 機器人以 STOP 2 停止。

? 信息 確認軸 {軸編號} 的碰撞識別

? 信號 $COLL_ALARM 變?yōu)?TRUE。 SIGNAL $COLL_ALARM FALSE

? 機器人控制系統(tǒng)調(diào)用程序 CollDetect_UserAction。

程序位于文件夾 R1Program 中。默認情況下，它不含指令。在需要時，用戶可以在 CollDetect_UserAction 中編程其所需的反應(yīng)。對此的前提條件是專家或更高級別的用戶組。

程序 CollDetect_UserAction 由機器人控制系統(tǒng)通過 $STOPMESS 中斷調(diào)用。因此，在編程時必須注意適用于相關(guān)中斷程序的限制。

SIGNAL $STOPMESS $OUT[4048] ;STOP-MELDUNG

碰撞識別的基本前提是：

? $IMPROVED_COLLMON == TRUE （這是默認設(shè)置。）

? $ADAP_ACC ≠ #NONE （這是默認設(shè)置。）$ADAP_ACC=#STEP2

? 負載數(shù)據(jù)正確。

在早期 KSS 版本中的程序中可能仍使用通過行指令 TORQMON SetLimits 編程的力矩監(jiān)控。該監(jiān)控基本上仍功能正常并且顯示出其早期特性。

但是，前提條件是：$IMPROVED_COLLMON == FALSE。因此，當(dāng)前版本的碰撞識別不可用。

基本上只能使用舊的力矩監(jiān)控 (TORQMON) 或者當(dāng)前的碰撞識別。不能一起使用這兩個功能。

即使在 $IMPROVED_COLLMON == FALSE 時，也不（！）可再編程之前的行指令 TORQMON。

在碰撞之后繼續(xù)運行

如果有信息 確認軸 {軸編號} 的碰撞識別，則在可以重新運行機器人之前，必須對其進行確認。如果不再有 $STOPMESS，信號 $COLL_ALARM 重新變?yōu)镕ALSE。

程序運行下的繼續(xù)運行：

如果在識別到的碰撞之后繼續(xù)程序運行（通過啟動或啟動反向），則該識別立即重新激活。

手動運行下的繼續(xù)運行：

如果要在識別到的碰撞之后手動運行，則自動中斷識別 60 ms。

在碰撞之后，作用力和力矩對機器人軸的作用很強，使識別功能可以持續(xù)地防止繼續(xù)運行。用戶必須手動退回機器人，即從碰撞位置移出。

有以下方法退回機器人：

? 通過運行鍵（手動移動選項，選項 軌跡）反向運行

自動取消碰撞識別 1 秒。機器人延之前運行的軌跡返回。

? 手動移動選項，選項跨接碰撞識別

用戶可以通過復(fù)選框跨接即停用碰撞識別。在通過復(fù)選框重新激活之前保持不激活狀態(tài)。

優(yōu)先使用選項軌跡進行回退。

在無法使用軌跡時才使用跨接碰撞識別，例如在碰撞后卡住了機器人時。

接通通用碰撞識別

通用碰撞識別的優(yōu)點是只需接通一次，而非為每個運動語句進行接通。但是，如果要確保即使在語句選擇之后碰撞識別也始終與確定的設(shè)置一起生效，必須為每個運動語句接通碰撞識別。

? 用戶權(quán)限：功能組一般 KRL 程序更改

? 已選擇或打開程序。

? 運行模式 T1

? 如果要使用 SetDefault 行指令：

在 KRC:STEUMada$custom.dat 中保存了值。

? 如果要使用 UseDataSet 行指令：

至少一個數(shù)據(jù)組已填充了值。

1. 選擇指令 > 移動參數(shù) > 碰撞識別。

2. 根據(jù)要從何處獲取碰撞識別的值，在行指令中選擇下面的條目：

? SetDefault 將 $custom.dat 中的默認值用于碰撞識別。

? SetLimits

為每個軸指定所需的碰撞識別靈敏度。默認：50%

? UseDataSet

選擇要為碰撞識別使用其值的數(shù)據(jù)組。

3. 按 指令 OK 鍵確認。

1.選擇指令 > 移動參數(shù) > 碰撞識別。在行指令中選擇 Off。

2.按 指令 OK 鍵確認

接通運動的碰撞識別

為了接通運動的碰撞識別功能，用戶可在運動行指令中選擇一個數(shù)據(jù)組。

同時接通了通用和運動上的碰撞識別：

可能同時接通了通用碰撞識別和運動碰撞識別。運動上的設(shè)置將覆蓋通用設(shè)置。

樣條段：

在樣條組內(nèi)，默認情況下樣條段繼承該樣條組的設(shè)置。但是，用戶可以為每個段進行單獨的設(shè)置。

1. 如果在行指令中不顯示欄 ColDetect，則可以通過 切換參數(shù) > 碰撞識別 進行顯示。

2. 在行指令的 ColDetect 下選擇數(shù)據(jù)組。

3. 用 指令 OK 確認選擇。

在編輯器中，該指令現(xiàn)在包含補充 ColDetect[編號]。

在帶數(shù)據(jù)組的列表的頂部有一個空欄。如果選擇該空欄，這表示：

? 此運動沒有自己的碰撞識別設(shè)置。如果接通了通用碰撞識別，則它將繼承其設(shè)置。

在樣條段中，該列表不含空欄。

如果希望樣條段沒有自己的設(shè)置，則在必要時通過 切換參數(shù) > 碰撞識別 隱藏 ColDetect 欄。但是，對于段“隱藏”已經(jīng)是默認狀態(tài)。

僅對于樣條段，數(shù)據(jù)組列表含有 OFF 條目。OFF 將關(guān)閉該段的碰撞識別。

在編輯器中顯示樣條設(shè)置

SPLINE S1 VEL=2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1] ColDetect[1]

SLIN P2

SLIN P3 ColDetect[2]

SLIN P4 ColDetect=OFF

ENDPLINE

設(shè)置 ColDetect[1] 適用于樣條組。

SLIN P2 沒有自己的設(shè)置。這表示它將繼承樣條組的設(shè)置，即

ColDetect[1]。

ColDetect[2] 適用于 SLIN P3。

為 SLIN P4 關(guān)閉了碰撞識別。

在主菜單中選擇配置 > 碰撞識別 > 視圖。

$STOPMESS:

停止消息的信號聲明

設(shè)置此輸出是為了將需要停止機器人的任何消息的發(fā)生傳達給上級控制器。例如，在緊急停止或操作員安全違規(guī)后。

SIGNAL $STOPMESS $OUT[Output number]

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