接昨天的文章，應(yīng)該說(shuō) ZFAS 有四個(gè)版本，包括 A0、A、B 和 C 四個(gè)不同的配置。所以想要去解釋它這個(gè)控制器，可以看得出來(lái)它既是一個(gè)基礎(chǔ)的版本可以同以前的控制器協(xié)同，也可以整合為奧迪的 L3 的方向進(jìn)行嘗試，所以在拆解硬件結(jié)構(gòu)之前，我們需要仔細(xì)把這幾個(gè)版本結(jié)構(gòu)說(shuō)清楚。

圖 1 ZFAS 的硬件結(jié)構(gòu)

01.ZFAS 的幾個(gè)版本

如之前所說(shuō)的，ZFAS 奧迪做了很多的剪裁，分為三個(gè)不同的版本，如下所示：

1）版本 A0 和 A

這個(gè)版本是最基礎(chǔ)的版本，主要完成以下的工作內(nèi)容，注意這個(gè)版本是只有一路前視攝像頭輸入。

圖 2 ZFAS 版本 A0 和 A

可以實(shí)現(xiàn) Basic version of main beam assist (標(biāo)配) Matrix LED main beam assist (選配 equipment) Lane departure warning (標(biāo)配 in NCAP countries) Emergency assist (選配 equipment) 當(dāng)然在這個(gè)里面，ZFAS 就不是主角了，整個(gè)工具包是通過(guò)和其他單元配合完成的

> Parking system plus (標(biāo)配, 核心控制器: 電氣控制單元 J519)

> Rest recommendation (標(biāo)配, 核心控制器: 網(wǎng)關(guān)J533)

> Park assist (選配, 核心控制器:電氣控制單元J519)

> Reversing camera (選配, 核心控制器:后視系統(tǒng)J772)

> Side assist (選配, 核心控制器: 側(cè)控輔助769 and 770)

> Exit warning (選配, 核心控制器:側(cè)控輔助769 and 770)

> Rear cross traffic assist (選配, 核心控制器 s:側(cè)控輔助 769 and 770)

> Night vision assist (選配, 核心控制器:夜視系統(tǒng)J853)

2）版本 B

相比上一個(gè)版本主要多加了 Emergency assist (選配)、Intersection assist (選配)和 Lane centre holding function (選配 – functional component of adaptive cruise assist)的功能。通過(guò)這個(gè)版本可以開(kāi)通

> Parking system plus (標(biāo)配, 核心控制器:電氣控制單元J519)

> Rest recommendation (標(biāo)配, 核心控制器: 網(wǎng)關(guān) J533)

> Park assist (選配, 核心控制器:電氣控制單元 J519)

> Reversing camera (選配, 核心控制器: 后視系統(tǒng)J772)

> Side assist (選配, 核心控制器:側(cè)控輔助769 and 770)

> Exit warning (選配, 核心控制器:側(cè)控輔助769 and 770)

> Rear cross traffic assist (選配, 核心控制器:側(cè)控輔助769 and 770)

> Night vision assist (選配, 核心控制器: 夜視系統(tǒng)J853)

圖 3 ZFAS 的版本 B

3）版本 C

這個(gè)是最完整版本的 ZFAS，也就是我們通常認(rèn)為的 L3 級(jí)自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)。

圖 4 ZFAS 的版本 C

這個(gè)安波福提供 zFAS 的系統(tǒng)集成，一部分傳感器是直連的，如超聲波傳感器(前，后和側(cè)面)，360 環(huán)視攝像頭；一部分是處理好了通過(guò)處理器完成的，包括中距雷達(dá)及遠(yuǎn)程雷達(dá)和位于車輛前部激光雷達(dá)。

圖 5 ZFAS 的工作套件

也就是說(shuō)，這個(gè)內(nèi)部的控制器主要做的工作就是對(duì)于圖像+超聲波傳感器做工作，還有整體感知信號(hào)進(jìn)行融合。

圖 6 奧迪 A8 ZFAS 控制器的結(jié)構(gòu)圖

02.zFAS 控制器中的處理芯片

接下來(lái)看硬件部分

圖 7 ZFAS 的輸入信號(hào)

• zFAS 控制器中的平臺(tái)處理器是 Nvidia Tegra K1，用于四個(gè)角的視覺(jué)數(shù)據(jù)的融合處理，對(duì)于監(jiān)視員的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控
• Mobileye 的 EyeQ3 負(fù)責(zé)圖像處理，特別是前視處理的部分
• Altera Cyclone 用于感知數(shù)據(jù)的融合處理，和處理超聲波傳感器，通過(guò)這個(gè)芯片也實(shí)現(xiàn)了內(nèi)部的通信
• 英飛凌 Aurix Tricore 用于整個(gè)模塊的運(yùn)行安全操作，協(xié)調(diào)整體的工作，對(duì)外進(jìn)行通信
• 其他輔助的部分包括 4 Gb SDRAM（Micron），DDR3L-1866；2 Gb SDRAM（Micron）LPDDR2-1066 和 512 Mb Flash NOR

圖 8 幾塊芯片的分工

圖 8 ZFAS 的反面

圖 9 ZFAS 的正面

要理解目前大眾的軟件困境，其實(shí)看這個(gè)圖能明白很多的事情， Aptiv 作為 ZFAS 的提供商，主要提供了整體的軟件集成 Tier 2 的廠家，分為兩種模式，一種是在毫米波雷達(dá)上提供了感知處理，外部的激光雷達(dá)全部是處理好了把數(shù)據(jù)發(fā)過(guò)來(lái)；傳感器信號(hào)的處理，也是 Tier2 處理好算法作為集成單元提供的

圖 10 軟件分工的問(wèn)題

小結(jié)：我覺(jué)得從軟硬件協(xié)同的角度來(lái)看，隨著 PPE 架構(gòu)出現(xiàn)更為垂直的部分，等于把之前繼承的那部分低配給刪減了，都是做成了這種一體化的結(jié)構(gòu)，奧迪的工程師也會(huì)試著多做一些 Tier1 的工作，也會(huì)逐漸把 Tier2 部分的軟件模塊買斷