以色列一所大學(xué)的仿生和醫(yī)療機器人實驗室的研究人員設(shè)計了一種可重新配置的機器人RTCR，這種機器人能夠利用最小數(shù)量的驅(qū)動器在空中跟蹤爬臺階和克服障礙。RTCR（可重構(gòu)連續(xù)跟蹤機器人）可以通過一系列鏈接和一個單驅(qū)動器改變其整個身體的形狀，并利用它在前進過程中建立自己的軌道。

僅使用2個電機（當(dāng)前設(shè)計中為3個電機）驅(qū)動時，跟蹤機器人即可更改其形狀。機器人可以越過障礙物而不會碰到它們。該機器人可應(yīng)用于搜救，農(nóng)業(yè)，管道檢查，工業(yè)維護等。

該機器人利用一個安裝在常規(guī)軌道上的常規(guī)推進電機（執(zhí)行器）來研發(fā)這款機器人的。常規(guī)軌道上有一個鎖定機構(gòu)位于前端。組成軌道的連桿設(shè)計獨特，可以在-20到+45之間自由旋轉(zhuǎn)。當(dāng)他們到達機器人的前面時，也可以鎖定在0或+20。

機器人軌道上的每一個連桿都配有一個鎖定銷，當(dāng)連桿穿過該連桿時，根據(jù)所設(shè)置的執(zhí)行機構(gòu)，鎖定銷可以被激活，從而使下面的連桿處于一個特定的角度。

連桿的鎖定使機器人從柔性變?yōu)閯傂?，并允許RCTR抬起并越過障礙物。機器人的尾部有一個被動系統(tǒng)，它可以分離每個連桿上的鎖定銷，當(dāng)軌道經(jīng)過機器人尾部頂部時，重置軌道的靈活性。

這種能力使機器人變得即可靈活又可剛性，使它能夠越過障礙或爬樓梯。雖然這本身就是一巧妙的設(shè)計，但機器人確實有一個缺點：它只能向前或向后移動，不能操縱或改變方向。研究人員表示，一個簡單的解決方案是使用一對帶有防滑轉(zhuǎn)向的履帶，就像坦克改變方向一樣。他們甚至正在創(chuàng)造一種運動規(guī)劃算法，使機器人能夠在不同的地形上移動。

另外團隊需要弄清楚如何獲得剛性和柔性鏈接的最佳組合，以克服障礙。它還需要找出如何在保持簡單的同時使機器人易于操作。
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