工業(yè)機(jī)器人最核心的三個(gè)零部件分別是伺服電機(jī)、減速機(jī)、控制器（包括運(yùn)動(dòng)控制），是工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)壁壘所在。

據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)顯示，2020年11月全國(guó)規(guī)模以上工業(yè)企業(yè)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量23635套，同比+31.7%，單月銷量為歷史以來(lái)最高水平；1-11月工業(yè)機(jī)器人累計(jì)產(chǎn)量206851套，同比+22.2%，累計(jì)同比增速不斷提升。

在智能制造大戰(zhàn)略的穩(wěn)步推進(jìn)中，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人用量將持續(xù)上升，同步帶動(dòng)核心零部件的市場(chǎng)景氣度。在市場(chǎng)需求的加持下，隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，我國(guó)核心零部件供應(yīng)商正加快追趕國(guó)外品牌。

對(duì)此，為鼓勵(lì)技術(shù)創(chuàng)新、提升企業(yè)品牌價(jià)值，【節(jié)卡機(jī)器人總冠名】2020高工金球獎(jiǎng)評(píng)選現(xiàn)已進(jìn)入專家評(píng)審的尾聲階段，答案將在12月23日的金球獎(jiǎng)?lì)C獎(jiǎng)典禮揭曉！

在工業(yè)機(jī)器人類的“年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類）”獎(jiǎng)項(xiàng)中，步科電氣、慧幸智能、納博特斯克、知行機(jī)器人、智同科技、華數(shù)機(jī)器人、羿弓科技、海伯森、帝悅精密、秦川機(jī)床、山卓諧波、環(huán)動(dòng)科技、銀光13家企業(yè)參與了“核心零部件”獎(jiǎng)項(xiàng)評(píng)選，誰(shuí)將獲得最終的2020高工金球獎(jiǎng)？（以下資料為企業(yè)提供/企業(yè)排名不分先后）

? 步科電氣

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-核心零部件）

參評(píng)案例：OD系列小體積低壓伺服驅(qū)動(dòng)器

OD系列低壓直流伺服驅(qū)動(dòng)器在僅有85x61x33(mm)巴掌般大小的同時(shí)，還內(nèi)置了脈沖控制、模擬量控制、以及Ethercat/CANopen/RS485/RS232通訊控制等多種控制方式。它最大輸出電流達(dá)36Ap，支持24~70V直流供電，以及50W-750W的寬功率。OD系列低壓直流伺服驅(qū)動(dòng)器整體采用模塊化設(shè)計(jì)，電路結(jié)構(gòu)緊湊、縝密，整機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊可作為用戶定制產(chǎn)品的核心部件直接嵌入到主控制板卡中，方便安裝和調(diào)試。此外，它還集低能耗的特點(diǎn)，和過(guò)壓、欠壓、過(guò)熱、短路等多種安全保護(hù)功能于一體。

? 慧幸智能

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-核心零部件）

參評(píng)案例：高剛度諧波減速機(jī)

慧幸智能推出的高剛度諧波減速器將剛?cè)彷唶Ш细臑楫悘浇Y(jié)構(gòu)，通過(guò)自主發(fā)明的數(shù)學(xué)嚙合公式，將全齒幅各截面的齒型共軛曲線進(jìn)一步優(yōu)化，使剛?cè)彷喌慕佑|除增加齒數(shù)并延伸到全齒。接觸面積大幅提高之后，齒腹單位面積受力自然減小，最終整體變形也將變小而剛性變大，齒的磨損降低，壽命相對(duì)變長(zhǎng)。

據(jù)悉，該款超速比諧波解決了大型旋轉(zhuǎn)云臺(tái)目前的設(shè)計(jì)問(wèn)題，裝配簡(jiǎn)易、噪音低且不會(huì)因?yàn)榈退俣ヅちΑ?/p>

? 納博特斯克

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-核心零部件）

參評(píng)案例：分度臺(tái)用直交輸入型精密減速機(jī)RS-50A

納博特斯推出的分度臺(tái)用直交輸入型精密減速機(jī)RS-50A具有以下技術(shù)創(chuàng)新性： 1、扁平構(gòu)造。納博特斯克秉承為了客戶節(jié)省設(shè)備空間的設(shè)計(jì)原則，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行扁平化的設(shè)計(jì)，把產(chǎn)品高度控制在158mm。從而方便客戶把設(shè)備做的更低，在整體設(shè)計(jì)時(shí)更具有自由度。 2、中空構(gòu)造。擁有φ50mm的中空徑、可以通過(guò)各種動(dòng)力、傳感器、空氣的管線，使得設(shè)備設(shè)計(jì)更簡(jiǎn)潔、智慧。 3、提高維護(hù)便利性。配置了多個(gè)潤(rùn)滑劑的進(jìn)出油口。可以根據(jù)客戶的設(shè)備設(shè)計(jì)自由選擇，使得潤(rùn)滑脂的加注更換更容易，方便用戶對(duì)設(shè)備進(jìn)行維護(hù)。

? 知行機(jī)器人

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-核心零部件）

參評(píng)案例：智能機(jī)器人手及其智能抓取系統(tǒng)

知行機(jī)器人推出的智能機(jī)器人手及其智能抓取系統(tǒng)具有以下技術(shù)創(chuàng)新性：

1、實(shí)現(xiàn)不低于3kg的抓取重量，不少于10種柔性、易碎物品的操作。面向柔性制造系統(tǒng)的模塊化設(shè)計(jì)方法及創(chuàng)新機(jī)構(gòu)；采用該技術(shù)研發(fā)的柔性生產(chǎn)線可以大大降低企業(yè)的加工制造、應(yīng)用和維護(hù)成本。

2、實(shí)現(xiàn)0-100mm行程范圍內(nèi)0.1mm及0.1N的控制精度。極大的節(jié)省了安裝空間，簡(jiǎn)化了人工裝配流程。

3、實(shí)現(xiàn)不少于3種感知能力以及3D視覺(jué)的綜合反饋控制。知行柔性控制系統(tǒng)集成觸覺(jué)、視覺(jué)、多維力的多模態(tài)反饋信息，實(shí)現(xiàn)更精確、靈活的抓取。

4、視野范圍最高達(dá)到 1.5m*1m，深度精度為0.2mm，RGB精度為0.05mm，響應(yīng)速度不高于0.15ms。該產(chǎn)品現(xiàn)已應(yīng)用于拆垛碼垛及物流分揀領(lǐng)域。

? 智同科技

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-核心零部件）

參評(píng)案例：CHR系列減速器

智同科技研發(fā)的CHR系列減速器是機(jī)電一體化減速器，該產(chǎn)品采用獨(dú)家研發(fā)的少齒差技術(shù)，達(dá)到15-40小傳動(dòng)比的實(shí)際使用效果。此外，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，高剛性，高輸出轉(zhuǎn)矩，實(shí)現(xiàn)了擺線齒輪、電機(jī)與減速器的融合，剛性好，結(jié)構(gòu)緊湊。

? 華數(shù)機(jī)器人

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-核心零部件）

參評(píng)案例：HSI驅(qū)控一體系統(tǒng)

華數(shù)機(jī)器人研發(fā)的HSI驅(qū)控一體系統(tǒng)破傳統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)“控制器+驅(qū)動(dòng)器”的模塊化集成模式，實(shí)現(xiàn)僅在一顆SoC芯片完成機(jī)器人控制系統(tǒng)的所有算法及應(yīng)用功能。其優(yōu)勢(shì)在于：

1、高集成度。HSI通過(guò)芯片級(jí)集成，并采用強(qiáng)電、弱電、散熱、走線的分腔隔離設(shè)計(jì)，在優(yōu)化散熱效率、提高粉塵防護(hù)、提高EMC等級(jí)的前提下，實(shí)現(xiàn)僅原有機(jī)器人控制系統(tǒng)18.7%的小型化體積。

2、高響應(yīng)性能。HSI通過(guò)設(shè)計(jì)一套運(yùn)動(dòng)與驅(qū)動(dòng)控制一體化系統(tǒng)架構(gòu)，把華數(shù)機(jī)器人最先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制及伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)，集成至一顆多核異構(gòu)SoC芯片中，一方面從根本上解決模塊集成引起的網(wǎng)絡(luò)不可靠問(wèn)題，并實(shí)現(xiàn)80倍數(shù)據(jù)帶寬提升；另一方面把運(yùn)動(dòng)控制及伺服驅(qū)動(dòng)算法融合，把原有毫秒級(jí)運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)周期提升至125us，實(shí)現(xiàn)響應(yīng)性能的提升。

3、豐富的機(jī)型支持。HSI支持多種機(jī)型控制，包括SCARA、delta機(jī)器人、20KG以內(nèi)6軸機(jī)器人，并具備二次開發(fā)接口，支持多軸控制的專機(jī)設(shè)備、數(shù)控機(jī)床的控制。全面的擴(kuò)展能力。HSI具備多路以太網(wǎng)接口、擴(kuò)展編碼器接口、復(fù)合IO接口，結(jié)合華數(shù)機(jī)器人豐富的應(yīng)用工藝包，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)跟隨、碼垛拆垛、軌跡涂膠、零件裝配、螺絲鎖拆等多種應(yīng)用場(chǎng)景。

? 羿弓科技

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-核心零部件）

參評(píng)案例：RV精密減速機(jī)

羿弓科技研發(fā)的RV減速器具有7大創(chuàng)新與先進(jìn)性：

1、創(chuàng)新WRV精密減速器數(shù)字化設(shè)計(jì)平臺(tái)，可實(shí)現(xiàn)全流程智能化、定制化設(shè)計(jì)，滿足不同客戶的定制化需求；

2、創(chuàng)新八自由度擺線修形方案，擺線輪載荷下降20%；

3、創(chuàng)新減速機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，減速器剛性增大，承載增加30%以上；

4、創(chuàng)新八大維度的系統(tǒng)仿真，可實(shí)現(xiàn)整機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、磨損、潤(rùn)滑分析；

5、首次在行業(yè)內(nèi)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化裝配，效率提升40%。

6、創(chuàng)新快速檢測(cè)方法，檢測(cè)時(shí)間下降30%；

7、壽命試驗(yàn)突破7000小時(shí)，壽命試驗(yàn)完成后RV減速機(jī)精度、回差、鐵粉濃度、機(jī)器人重復(fù)定位精度等均滿足機(jī)器人客戶使用要求。

? 海伯森

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-核心零部件）

參評(píng)案例：六維力傳感器

海伯森的六維力傳感器屬于力傳感器范疇，能夠?qū)崿F(xiàn)不同量程范圍內(nèi)的力測(cè)量（Full Scale Range：10N-200N）。目前的技術(shù)難點(diǎn)和創(chuàng)新點(diǎn)在于通過(guò)設(shè)計(jì)合理的機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)外部載荷引起的形變進(jìn)行精確轉(zhuǎn)化和測(cè)量，通過(guò)算法對(duì)溫度進(jìn)行補(bǔ)償，對(duì)噪聲進(jìn)行降噪處理，以提高系統(tǒng)的靈敏度和準(zhǔn)確度。通過(guò)設(shè)計(jì)合理的結(jié)構(gòu)使六維力傳感器各測(cè)量部位的耦合降低，降低未來(lái)的量產(chǎn)校正和產(chǎn)品性能一致性的困難程度。

? 帝悅精密

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-核心零部件）

參評(píng)案例：GF系列工業(yè)重載行星減速機(jī)

帝悅精密的GF系列工業(yè)重載行星減速機(jī)具有以下特點(diǎn)：

1、采用模塊化設(shè)計(jì)，可根據(jù)客戶要求進(jìn)行變化組合。

2、箱體采用球墨鑄鐵，大大提高了箱體的剛性及抗震性。

3、箱體內(nèi)的太陽(yáng)輪、行星輪、內(nèi)齒圈及螺旋錐齒輪均采用可控氣氛滲碳淬火處理，得到高硬耐磨表面，熱處理后全部磨齒，降低了噪音，提高了整機(jī)的效率及使用壽命。

4、輸入方式：同心軸輸入，電機(jī)法蘭輸入，液壓馬達(dá)輸入

5、輸出方式：外花鍵式，空心軸收縮盤式，內(nèi)花鍵式，實(shí)心軸平鍵。

6、安裝形式：水平安裝，垂直安裝。

? 秦川機(jī)床

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-核心零部件）

參評(píng)案例：BX工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器

據(jù)悉，秦川機(jī)床承擔(dān)的機(jī)器人關(guān)節(jié)BX（RV）減速器及成套加工裝備國(guó)家重大專項(xiàng)即5+1工程，目前已取得突破性進(jìn)展。在關(guān)節(jié)減速器“5+1”生產(chǎn)線方面，秦川機(jī)床與博世力士樂(lè)將對(duì)原“秦川集團(tuán)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器5+1生產(chǎn)線”項(xiàng)目方案進(jìn)行升級(jí)優(yōu)化，進(jìn)一步提高該生產(chǎn)線的自動(dòng)化和智能化水平，雙方已就此進(jìn)行了多輪全面深入的技術(shù)交流，并盡可能達(dá)成裝配機(jī)器人減速器6萬(wàn)套的生產(chǎn)能力。目前“精密工業(yè)機(jī)器人減速器裝配線”智能化項(xiàng)目已完成。

? 山卓諧波

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-核心零部件）

參評(píng)案例：諧波減速器

山卓諧波推出的諧波減速器柔輪齒與剛輪的嚙合接觸面更大，傳動(dòng)更順暢，承載力矩更大。其優(yōu)點(diǎn)在于：

1、當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪筒體后，柔輪筒體產(chǎn)生變形，柔輪齒與圓柱中心線平行， 剛輪與柔輪齒面嚙合為大部分齒面嚙合，比現(xiàn)有結(jié)構(gòu)嚙合接觸面積約多一倍。

2、因柔輪與剛輪齒面為平行的齒面嚙合，波發(fā)生器插入柔輪內(nèi)孔，柔輪與剛輪嚙合緊密性好，嚙合傳動(dòng)順暢，齒面耐磨性大幅提高。

3、柔輪與剛輪齒面為大部分面接觸，在傳動(dòng)過(guò)程中，齒面不容易磨損，減速器精度保持時(shí)間比現(xiàn)有結(jié)構(gòu)延長(zhǎng)約1倍。由于柔輪齒面與剛輪齒面接觸增加約一倍，減速器承載的力矩，剛性提升，傳動(dòng)效率提升約10%。

? 環(huán)動(dòng)科技

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-核心零部件）

參評(píng)案例：SHPR系列高精密減速機(jī)

環(huán)動(dòng)科技通過(guò)長(zhǎng)期潛心研發(fā)摸索出了一套獨(dú)特的擺線齒輪齒形修型設(shè)計(jì)方案，并通過(guò)和國(guó)外設(shè)備廠家合作開發(fā)了專門的磨齒軟件，磨齒精度高，加工效率高；保證了減速機(jī)傳動(dòng)精度高、齒隙和回差小、整機(jī)運(yùn)行效率高，溫升低。該款產(chǎn)品在2019年銷量突破2.5萬(wàn)套，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人及自動(dòng)化行業(yè)。

? 銀光

申報(bào)獎(jiǎng)項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎(jiǎng)（評(píng)審類-核心零部件）

參評(píng)案例：SHPR系列高精密減速機(jī)

IX2系列驅(qū)控一體式伺服電缸實(shí)現(xiàn)了直線運(yùn)動(dòng)模塊、伺服驅(qū)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制三位于一體的集成解決方案。主要應(yīng)用于對(duì)空間、精度、性能等均要求較高的3C、半導(dǎo)體、醫(yī)療設(shè)備等行業(yè)。該產(chǎn)品的優(yōu)勢(shì)在于：

1、機(jī)構(gòu)部分采用采用目前最先進(jìn)的內(nèi)嵌式導(dǎo)軌工藝，具有體積小，集成度高，精度高等特點(diǎn)。

2、電缸內(nèi)部集成伺服和控制系統(tǒng)。無(wú)需外置驅(qū)動(dòng)器，節(jié)省電控和走線空間。

3、內(nèi)置絕對(duì)位置編碼器，帶內(nèi)部原點(diǎn)和行程軟限位，無(wú)需外置傳感器。

4、兼具PIO點(diǎn)位模式、位置模式、力矩模式。

5、配置PC端運(yùn)動(dòng)控制軟件，可設(shè)定點(diǎn)位參數(shù)、拖動(dòng)示教、輸出區(qū)間信號(hào)等。

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