隨著iPhone和iPad上激光雷達(dá)的使用，激光雷達(dá)的話題一下子火了，同時(shí)也讓原本火熱的自動(dòng)駕駛話題中，車載激光雷達(dá)的內(nèi)容更加熱火朝天。

本文的目的是通過(guò)激光雷達(dá)相關(guān)知識(shí)和話題的交流，讓大家對(duì)激光雷達(dá)有更加深入的認(rèn)識(shí)，同時(shí)也期待能發(fā)掘激光雷達(dá)更加廣泛和深入的應(yīng)用。

計(jì)劃以下面一系列話題由淺入深進(jìn)展展開(kāi)：

（一）What激光雷達(dá)是什么

（二）What車載激光雷達(dá)有哪些參與者&產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)

（三）Why為什么用激光雷達(dá)作用

（四）How怎么應(yīng)用

（五）How激光雷達(dá)怎么工作

（六）How激光雷達(dá)應(yīng)用想象篇

（一）What激光雷達(dá)是什么

激光雷達(dá)即Lidar，是以激光為載體進(jìn)行測(cè)距和探測(cè)的傳感器。既然是激光雷達(dá)，那么就屬于雷達(dá)的一種，但有別與其他雷達(dá)的探測(cè)方式，是通過(guò)發(fā)射的激光進(jìn)行信息獲取。

激光雷達(dá)的分類介紹如下圖：

由于當(dāng)前激光雷達(dá)技術(shù)方案的分歧點(diǎn)在于掃描方式，所以通常按照掃描方式來(lái)分，可以分為：機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)，混合半固態(tài)激光雷達(dá)和全固態(tài)激光雷達(dá)（Flash型和相控陣）。

再來(lái)看下激光雷達(dá)整體結(jié)構(gòu)框圖：

順便在這里粗略的說(shuō)一下激光雷達(dá)的工作原理，后面會(huì)有專門對(duì)激光雷達(dá)工作原理進(jìn)行更加詳細(xì)的研究。

測(cè)距：不管是哪一類激光雷達(dá)，目前在進(jìn)行測(cè)距的時(shí)候大多還是用ToF（Time of Flight)的原理，即發(fā)射光到達(dá)障礙物，障礙物進(jìn)行漫反射后部分反射光會(huì)到接收器中。而這個(gè)距離就是R=C*T/2。

測(cè)角：由于光路的可逆性，理論上可以認(rèn)為光回來(lái)的角度即出射角度，即物體角度可以由雷達(dá)的相對(duì)車輛位置和接收角度獲得。

測(cè)速：不好意思，單個(gè)脈沖由ToF不能直接測(cè)速。要實(shí)現(xiàn)測(cè)速需要進(jìn)行跟蹤和后期的軟件算法處理。FMCW激光笑而不語(yǔ)~（后面找個(gè)章節(jié)來(lái)展示下FMCW激光的能力）

測(cè)反射率：根據(jù)回光強(qiáng)度可以得到障礙物反射光的能力，即反射率。

測(cè)高/測(cè)寬：由于激光是以脈沖形式發(fā)出的，對(duì)于測(cè)高和測(cè)寬無(wú)法直接獲得，依賴于水平和垂直分辨率，可以通過(guò)點(diǎn)云信息在軟件算法處理后得到物體的高和寬的信息。

在車上的樣子：

超級(jí)可愛(ài)的無(wú)人駕駛車輛

可達(dá)到L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛車輛

ET7小而美的激光雷達(dá)

看了這么高大上的雷達(dá)是不是馬上想要一個(gè)了。拿去年一個(gè)機(jī)械旋轉(zhuǎn)雷達(dá)來(lái)說(shuō)吧，來(lái)個(gè)段子~

A: 就挑一個(gè)還湊合的64線的吧，多少錢？

B:10萬(wàn)！！！

A:我去，這么貴。

B:美金！！！

A: What?

B:不含稅！！！
A:能不能再談?wù)劊?/p>

B:最好現(xiàn)金，還不一定有現(xiàn)貨...

好消息是技術(shù)在不斷進(jìn)步，激光雷達(dá)朝著固態(tài)化，小型化，低成本發(fā)展的路上大步前進(jìn)了，希望在以后的車上都能有激光雷達(dá)的身影

原文標(biāo)題：車載激光雷達(dá)詳解之激光雷達(dá)是什么（一）

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