要想從A點到B點，移動機器人有千百種方式來實現，正是“條條大路通羅馬”?！按寺凡煌ā?，那就換條路。

對于移動機器人來說，只有在工作環境中精確地知道自身的位置，明確工作區域才能實現有效工作?？梢哉f，移動機器人的技術發展其實是導航方式的演進史。其導航方式從最初的有軌導航到無軌導航，對特定標志物的依賴逐漸較少，對環境適應性逐漸增強。

沒有一種導航方式是十全十美的

迄今為止，AGV已經發展出了許多種導航方式，其中比較主流的有：電磁導航、磁條導航、磁釘導航、激光導航、視覺導航、二維碼導航、色帶導航等。但這個世界上沒有十全十美的移動機器人導航方式，每一種導航方式都有其優點或者缺點。

比如電磁導航中金屬線的鋪設麻煩，且更改和拓展路徑困難，電磁感應容易受到金屬等鐵磁物質的影響。磁條導航的路徑裸露，容易受到機械損傷和污染，需要人員定期維護，且容易受到金屬等鐵磁物質的影響，AGV一旦執行任務只能沿著固定磁帶運動，無法更改任務。

而目前大熱的激光導航與視覺導航，同樣也面臨了一定的問題。其中激光導航現階段的應用成本相對較高，對環境要求相對苛刻（外界光線，地面要求，能見度要求等），激光導航設備適用于無遮擋環境，反光板成本高。

視覺導航通過車載視覺攝像頭采集運行區域的圖像信息，通過圖像信息的處理來進行定位和導航。視覺導航具有高靈活性，適用范圍廣等優點，但是目前技術成熟度一般。

那么在導航方式的選擇上，其標準是什么？當更多的應用場景爆發時，移動機器人要面對更加柔性、更加復雜多樣的工況，相應的導航方式也勢必要隨著場景的改變而改變。

復合導航是趨勢？

CSG華曉市場總監張旭認為，歸根結底，導航方式的選擇主要是根據客戶現場的實際環境，主要決定因素一是穩定性、二是價格，兩者結合選擇出最具性價比的導航方式。

例如在汽車行業中，由于生產的標準化程度高，廠區建設也具有高度一致性，因此在這種環境下作業，磁條導航方式就能夠實現移動機器人的準確行走，而且經過這么多年發展，現階段磁條導航AGV在價格和穩定性上還是最適合汽車、家電行業的產品。

張旭進一步強調，而當移動機器人作為廠商自動化、智能化升級的重要手段時，移動機器人被賦予了更多的應用，不僅僅是簡單的A點移動B點，如：移動機器人附加抓取、分揀工作，移動機器人存在室內室外運行或高精度定位時，復合導航是必然的，不同的導航方式，才能幫助機器人更好的實現不同場景作業。

如此看來，應用才是決定導航方式的根本。

在將近10年在產品和市場互相交融的過程中，艾吉威副總經理周汝壯發現環境多樣、工況復雜，空間、路線面臨挑戰，場內布局變化大已成為移動機器人落地的難點和痛點。

為應多復雜多樣的工作場景，優艾智合目前所有產品搭載了導航系統，且都支持復合導航方式，具體需不需要復合導航是由現場AGV工作環境決定的。首先是導航方式需要滿足室內、室外不同環境的切換，其次是室內或者室外單獨環境的融合導航。

優艾智合CTO邊旭強調，復合導航是趨勢，但是復合本身是有技術門檻的，不是簡單的將各個導航方式拼在一起，而是要從算法框架的整體設計，多種定位方式的緊密耦合上來進行研究，才能真正做到無縫切換。

而在今天國際副總經理王勇看來，在有些復雜的運行環境，移動機器人很難單純靠一種導航方式，來有效確保導航的穩定性，這種情況下一般需要采用復合導航的方式。

目前，今天國際的產品上，采用了激光反射板+自然導航、激光反射板+磁釘導航、二維碼+陀螺儀導航、磁釘+陀螺儀等復合導航方式來應對不同場景下的客戶需求。

比如在二維碼導航方式下，由于二維碼的鋪設是有一定間隔距離的，移動機器人在相近的二維碼之間行駛時，沒有參照介質，主要靠自身編碼器來計算路線，一旦編碼器有干擾，移動機器人很可能就不能安全走到下一個二維碼，因此需要用陀螺儀輔助，確保準確行駛在兩個二維碼之間的距離準確。

目前市場上相關AMR廠商也多是以激光SLAM或視覺SLAM為主再融合一些其它的導航方式來實現機器人在復雜環境中的定位導航，即多傳感融合的方式，如激光SLAM+視覺傳感器、激光SLAM+視覺傳感器+慣性導航、視覺SLAM+激光雷達+慣性導航。

現階段AMR企業比較常用的激光SLAM+視覺傳感器+慣性導航方式。激光雷達用于遠距離探測，讀取環境建模、定位，障礙物檢測；視覺傳感器用于障礙物識別、增強定位和視頻監控；超聲波雷達用于近距離探測和緊急避障；慣性導航用于高精度組合導航，精確感知車輛位置及姿態。

以斯坦德為例，其核心技術是LMNS+（LOCALIZATION， MAPPING AND NAVIGATION SYSTEM），采用激光SLAM、視覺、慣導多傳感器融合技術。

MiR相關負責人表示，目前移動機器人主要有兩個方向：一是面向服務機器人的應用，在這類應用中，基于純視覺導航，利用相機、算法、數據來處理機器人的導航和避讓問題，這類機器人產生危險事故的等級低，即使發生碰撞也不會有很大風險，因此單一導航是能夠應對的。

第二種則是面向工業場景，其更強調穩定性和安全性，所以更傾向于基于激光的多傳感器融合的技術來實現。這一領域的主流趨勢，是基于安全型激光傳感器的多傳感器融合技術，加上3D視覺、AI技術，讓機器人更靈活，更接近人的智能，以解決搬運等場景應用問題。

原文標題：【功夫機器人 | 觀察】為什么是復合導航？

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責任編輯：haq