CAN總線與一般的串行通信總線相比，它的數(shù)據(jù)通信具有可靠性高，實時性高，靈活性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，不僅廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè)，而且擴(kuò)展到了機(jī)械工業(yè)、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等諸多領(lǐng)域。尤其在大量數(shù)據(jù)通信處理中，高可靠性及實時響應(yīng)的場合，單通道CAN總線不能滿足實際通信的要求。為此，介紹一種基于多通道實時CAN模擬器的設(shè)計方案。

1 CAN總線技術(shù)介紹

1．1 CAN總線特性

CAN（Controller Area Network）總線是一種串行多主站控制器局域網(wǎng)總線。它具有很高的網(wǎng)絡(luò)安全性、通信可靠性和實時性，并且簡單實用，網(wǎng)絡(luò)成本低。它主要用于各種過程監(jiān)測及控制的一種網(wǎng)絡(luò)。CAN最初是由德國BOSCH公司為汽車的監(jiān)測、控制系統(tǒng)而設(shè)計的。由于CAN總線具有卓越的特性和極高的可靠性，特別適合于工業(yè)過程中監(jiān)控設(shè)備的互連，具體來說，CAN具有如下特性：

（1）CAN可以多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個節(jié)點(diǎn)均可以在任意時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活；

（2）CAN可以點(diǎn)對點(diǎn)、點(diǎn)對多點(diǎn)（成組）及全局廣播方式傳送接收數(shù)據(jù)；

（3）CAN網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)信息可分成不同的優(yōu)先級，可以滿足不同的實時要求；

（4）CAN采用非破壞性總線仲載技術(shù)。當(dāng)兩個節(jié)點(diǎn)是向網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送數(shù)據(jù)時，優(yōu)先級低的節(jié)點(diǎn)主動停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級高的節(jié)點(diǎn)可以不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，大大節(jié)省了總線仲載沖突時間，在網(wǎng)絡(luò)負(fù)載很重的情況下也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓；

（5）CAN的直接通信距離最大可達(dá)10 km（速率小于5 Kb／s），最高通信速率可達(dá)1 Mb／s。

1．2 CAN通信協(xié)議

在CAN 2．0B的版本協(xié)議中有兩種不同的幀格式，不同之處為標(biāo)識符域的長度不同，含有11位標(biāo)識符的幀稱為標(biāo)準(zhǔn)幀，而含有29位標(biāo)識符的幀稱為擴(kuò)展幀。擴(kuò)展格式是CAN 2．0B協(xié)議新增加的特性。在報文傳輸時，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu)，只有嚴(yán)格按照該結(jié)構(gòu)進(jìn)行幀的傳輸，才能被節(jié)點(diǎn)正確接收和發(fā)送。下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu)：

（1）數(shù)據(jù)幀（Data）：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)?a target="_blank">接收器。CAN協(xié)議有兩種數(shù)據(jù)幀類型標(biāo)準(zhǔn)2．0A和標(biāo)準(zhǔn)2．0B。兩者本質(zhì)的不同在于ID的長度不同。在2．0A類型中，ID的長度為11位；在2．0B類型中，ID的長度為29位。它由7個域組成：幀起始、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域、CRC校驗碼域、應(yīng)答域、幀結(jié)束。

（2）遠(yuǎn)程幀（Remote）：總線單元發(fā)出遠(yuǎn)程幀，請求發(fā)送具有同一標(biāo)識符的數(shù)據(jù)幀。接收數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)可通過發(fā)遠(yuǎn)程幀請求源節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)。它由6個域組成：幀起始、仲裁域、控制域、校驗域、應(yīng)答域、幀結(jié)束。

（3）錯誤幀（Error）：任何單元檢測到總線錯誤就發(fā)出錯誤幀。由錯誤標(biāo)志和錯誤分界兩個域組成。接收節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)總線上的報文有誤時，將自動發(fā)出“活動錯誤標(biāo)志”，其他節(jié)點(diǎn)檢測到活動錯誤標(biāo)志后發(fā)送“錯誤認(rèn)可標(biāo)志”。

（4）過載幀（Overload）：過載幀用在相鄰數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀之間提供附加的延時。由超載標(biāo)志和超載分隔符組成。超載幀只能在一個幀結(jié)束后開始。當(dāng)接收方在接收下一幀之前，需要過多的時間處理當(dāng)前的數(shù)據(jù)，或在幀間空隙域檢測到顯性電平時，則導(dǎo)致發(fā)送超載幀。

1．3 CAN協(xié)議控制器

目前主流的CAN協(xié)議控制器一般采用I／O總線（SJA1000等）或SPI接口（M（2P2515等）與處理器進(jìn)行通信。該設(shè)計采用SJA1000控制器。

SJA1000是一款獨(dú)立CAN控制器，應(yīng)用于移動目標(biāo)和工業(yè)局域網(wǎng)控制領(lǐng)域。SJA1000具有兩種工作模式：BasicCAN和PeliCAN。該設(shè)計采用PeliCAN工作模式。SJA1000用來完成CAN協(xié)議所規(guī)定的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的所有功能，它可以支持多種處理器的時序特性，如Intel模式或Motorola模式，與微處理器的接口非常簡單，微處理器以訪問外部存儲器的方式來訪問SJA1000。

SJA1000通過CAN控制器接口即PCA82C250芯片接到CAN總線上。CAN收發(fā)器使用飛利浦公司的PCA82C250，它是連接CAN控制器和物理總線之間的接口，提供了對總線的差動發(fā)動和接收能力，與ISO11898標(biāo)準(zhǔn)完全兼容，有三種不同的工作方式即高速、斜率控制和待機(jī)，可根據(jù)實際情況選擇。硬件電路中使用PCA82C250是為了增加通信距離，提高系統(tǒng)的瞬間抗干擾能力，保護(hù)總線，降低干擾等。

2 系統(tǒng)設(shè)計

2．1 系統(tǒng)方案設(shè)計

根據(jù)通用計算機(jī)的總線分類，可采用基于ISA總線對多通道實時CAN總線模擬器進(jìn)行研制，根據(jù)CAN總線通信原理可以提出以下兩種設(shè)計方案：

（1）ISA總線+CAN通信控制器；

（2）ISA總線+微處理器+CAN通信控制器。這兩種設(shè)計方案的不同點(diǎn)在于是否采用處理器來加強(qiáng)控制。

由于CAN總線通信要求實時性高，再加上多通道的設(shè)計滿足實際的需要，故采用單片機(jī)來負(fù)責(zé)CAN總線的通信功能。在這里主要介紹單片機(jī)與CAN控制器之間的設(shè)計部分，其系統(tǒng)設(shè)計框圖如圖1所示。

單片機(jī)選用DALLAS公司的DS89C430，它是當(dāng)前8051兼容微控制器中性能最高的。具有重新設(shè)計的處理器內(nèi)核，在相同的晶振頻率下，執(zhí)行指令的速度是最初8051微處理器的12倍。特性：高速8051架構(gòu)，每個機(jī)器周期一個時鐘；片內(nèi)存儲器16 KB／32 KB／64 KB閃存，在應(yīng)用可編程，通過串口實現(xiàn)在系統(tǒng)可編程；與8051引腳和指令集兼容；四路雙向、8位I／O端口；三個16位定時器／計數(shù)器；256 B暫存RAM等特點(diǎn)?？筛鶕?jù)實際應(yīng)用的需要選擇其部分功能。隨著可編程邏輯器件的飛速發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，可用于譯碼、解碼等方面，使用CPLD可以提高系統(tǒng)集成度，降低噪聲，增強(qiáng)系統(tǒng)可靠性。因此，單片機(jī)與CAN控制器之間的鎖存、譯碼采用Xilinx公司XC95144CPLD芯片，優(yōu)化了系統(tǒng)資源，降低了其功耗。

2．2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

該部分由單片機(jī)、CAN控制器、CAN收發(fā)器、SRAM存儲器組成。單片機(jī)主要用于系統(tǒng)計算及信息處理等功能；CAN控制器主要用于系統(tǒng)通信；CAN收發(fā)器主要用于增強(qiáng)系統(tǒng)的驅(qū)動能力；SRAM主要用于緩存數(shù)據(jù)。系統(tǒng)的發(fā)送過程是：單片機(jī)將外圍設(shè)備傳送過來的信息處理后，按CAN規(guī)范規(guī)定的格式，將其寫入CAN控制器的發(fā)送緩沖區(qū)，并啟動發(fā)送命令，把數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線上；接收過程是：CAN控制器從CAN總線上自動接收數(shù)據(jù)，并經(jīng)過濾后存入CAN接收緩沖區(qū)，且向單片機(jī)發(fā)出中斷請求，此時單片機(jī)可從CAN接收緩沖區(qū)讀取要接收的數(shù)據(jù)。SJA1000提供的微處理器接口方式為典型INTEL或MOTOROLA地址數(shù)據(jù)多路復(fù)用總線模式。主要信號有地址數(shù)據(jù)信號AD7～AD0，地址選通信號ALE，片選信號CS，讀信號RD，寫信號WR，模式選擇信號MODE。當(dāng)MODE=1時，為INTEL模式；當(dāng)MODE=0時，為MOTOROLA模式。后面描述的總線模式均為INTEL模式。AD7～AD0引腳在ALE有效時，傳送的是地址信號，在RD或WR有效時，傳輸?shù)氖菙?shù)據(jù)信號，在這里分別與單片機(jī)的PO口相連，RD，WR信號線分別與單片機(jī)的讀／寫信號線相連。具體方案如圖2所示。限于篇幅限制，虛線內(nèi)給出1路CAN的連接圖，2路CAN有同樣的連接方法。

SRAM和CAN控制器的片選信號。由于單片機(jī)可以查詢或中斷方式訪問，在此采用中斷方式進(jìn)行CAN多通道選擇訪問，以滿足不同通信速率下數(shù)據(jù)處理的需要。SRAM的地址線與數(shù)據(jù)線是分開的，故采用74LS373鎖存器實現(xiàn)鎖存功能。可采用XC95144CPLD芯片以及VHDL硬件描述語言以實現(xiàn)鎖存、譯碼等功能。

2．3 CPLD設(shè)計部分

2．3．1 結(jié)構(gòu)設(shè)計

CPLD的輸入信號是單片機(jī)發(fā)送的信號，由高位地址A［15．．8］、ALE鎖存信號、中斷信號以及寫／讀信號組成。地址線A14和A15經(jīng)譯碼后作為片選信號，ALE實現(xiàn)低8位地址線的鎖存。實體和構(gòu)造體部分代碼如下所示：

2．3．2 仿真結(jié)果

該模塊在Xilinx ISE 9．1工具下進(jìn)行綜合，并在結(jié)合ModelSim環(huán)境下進(jìn)行功能仿真。其仿真結(jié)果如圖3所示。

3 軟件設(shè)計

該系統(tǒng)軟件設(shè)計的關(guān)鍵是通信程序設(shè)計。通信軟件由三部分組成：單片機(jī)和CAN控制器的初始化程序、CAN發(fā)送程序、CAN接收程序。對于初始化程序，采用MAX232芯片對單片機(jī)進(jìn)行在線編程，可同時對多通道CAN控制器初始化。對于CAN控制器的初始化程序，主要是通過對CAN控制器控制段中的寄存器寫入控制字，從而確定CAN控制器的工作方式等，即通過上電復(fù)位、硬件復(fù)位或軟件復(fù)位給CAN控制器發(fā)一個復(fù)位請求，便可進(jìn)入初始化。在復(fù)位期間，對必需的寄存器進(jìn)行設(shè)置。對于發(fā)送和接受程序，只需把到來的信息幀送到CAN的發(fā)送或接受緩沖區(qū)，同時啟動命令即可。二者可采用查詢方式或中斷方式，對于中斷方式，程序分為主程序和中斷服務(wù)程序兩部分設(shè)計。在具體項目中，需要軟硬件結(jié)合調(diào)試才能保證各部分的設(shè)計準(zhǔn)確無誤，到達(dá)實際應(yīng)用的要求。

4 結(jié) 語

在對CAN通信協(xié)議進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了一種多通道實時CAN總線模擬器架構(gòu)，同時利用CPLD器件，通過功能仿真，驗證了設(shè)計方案的正確性。經(jīng)實際工程項目使用，驗證了該設(shè)計方案切實可行，滿足了實際應(yīng)用中高可靠性、高實時性以及傳輸速率較高的需求。

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