01 受傷的電機

卓大大，我們四輪3個月燒了6個電機，今晚燒了兩個，跑了3圈無堵轉(zhuǎn)無撞車就開始冒煙了…驅(qū)動電路用的是比較成熟的方案應該沒問題，您怎么看這個現(xiàn)象？

回復：現(xiàn)在這個電機應該設計的額定電壓為9V，你是否使用了+12V的電池驅(qū)動？是否在驅(qū)動電路中沒有進行電流閉環(huán)？

使用8.4V航模電池驅(qū)動，驅(qū)動電路正常工作（曾用于C車幾個月沒有燒）現(xiàn)在懷疑是電機堵轉(zhuǎn)電流太大，打算更換放電能力弱一點的電池試試看。

02 電機在冒煙

卓大大，這是今天拍的視頻。跑了兩圈電機就開始過熱冒煙..原本懷疑是驅(qū)動板的問題，后來飛線接了逐飛科技的成品驅(qū)動板，一樣也是兩圈就開始冒煙，電池電壓7.8V左右。

卓大大，今天冒煙的第三個電機了…

卓大大，我們B車燒電機（電機過熱）的問題還是沒有解決。我們現(xiàn)在的車速在2.9m左右，運行過程中有較多的電機反轉(zhuǎn)減速，在停車后可以觀察到電機有煙冒出伴隨大量刺激性氣味，而且電機極燙。在冷卻之后，觀察加速曲線，電機性能有衰減。

我們已經(jīng)單獨做過一下對照實驗：

更換5個電機，全部冒煙。

更換航模鋰電池：冒煙 18650鋰電池:加速性能下降，反轉(zhuǎn)時掉電復位 鎳鎘電池：加速性能略下降，反轉(zhuǎn)時掉電復位

更換驅(qū)動板：換了3種自制驅(qū)動板和逐飛的成品驅(qū)動板，均過熱冒煙

電機兩側(cè)并聯(lián)電容，依然冒煙。

改變PWM頻率等、降低車模重量，依然過熱冒煙。

我們目前已經(jīng)想不到更多的測試辦法了，還請卓大大指點迷津視頻和圖片附上。

03 都是熱量惹的禍

前面車模上的直流小型電機，無論是冒煙，還是性能下降，其原因都來自于電機過熱。引起溫度升高的熱量基本上來自于電機轉(zhuǎn)子繞組中通過的電流在轉(zhuǎn)子線圈等效電阻上的損耗。

為了避免溫度的過高，只能采用“開源節(jié)流”。這里的開源是指擴大電機散熱渠道；節(jié)流則是減少轉(zhuǎn)子繞組電阻損耗功率。

一、如何節(jié)流？

轉(zhuǎn)子繞組上的電阻將電流能量轉(zhuǎn)換成了熱能，減少電流與繞組電阻是關鍵。

減少電流看起來最容易，但這與提高車模驅(qū)動力的要求有點相悖。電機輸出轉(zhuǎn)矩在一定范圍內(nèi)與電機轉(zhuǎn)子電流成正比。如果減少了電流，則電機驅(qū)動能力將會等比例下降。那怎么辦？

1、減少電流波動

由于車模機械運動 存在機械慣性，實際的驅(qū)動車模加速是由電機輸出轉(zhuǎn)矩的平均值決定，也就與流過電機電流成正比。那么在同樣的平均電流下，如果電流波動變化越大，則對應電阻損耗越大。為什么，這是因為電流的平均值是對電流 的積分然后進行平均；但電流在電阻上的所引起的功耗則與電流的平方 的積分有關。

比如下面兩個電流信號，它們的平均電流都是1A。但這兩個電流如果作用在1Ω的電阻上，所產(chǎn)生的的電功率為1W， 但所產(chǎn)生的電功率為2W。

下面的電流波形更加極端，它同樣平均電流是1A，所產(chǎn)生的電機驅(qū)動力是相同的，但在1Ω電阻上所產(chǎn)生的熱功率則是4W。

因此，避免流過電機電流的巨大波動，在保持相同的驅(qū)動力和制動力的情況下，可以降低電阻損耗。

2、如何減少電流波動？

一種可靠的電機電流控制方案就是在電機驅(qū)動中增加電流閉環(huán)控制，也就是在電機速度控制內(nèi)環(huán)再增加一個車電流控制。這樣可以有效避免電機在轉(zhuǎn)速控制過程中所出現(xiàn)的過流現(xiàn)象。特別是對于驅(qū)動能力過強、放電率過大的電池而言，使用電流閉環(huán)控制是防止電機燒壞的重要措施。

如果現(xiàn)階段無法增加電流閉環(huán)控制，也可以在速度閉環(huán)PI控制中，適當減少比例系數(shù)和積分系數(shù)。

3、適當降低PWM頻率

影響電機熱損耗的另外一個因素就是電機轉(zhuǎn)子繞組電阻。適當降低電機驅(qū)動PWM的頻率，可以減小因為PWM驅(qū)動電壓信號中高頻電流波動所帶來的的電流集膚效應引起的等效電阻的增加，當然 也會減少轉(zhuǎn)子鐵損所產(chǎn)生的熱量。

二、如何開源？

增加電機散熱功率，可以減少熱量在電機內(nèi)的積累，從而降低電機溫度。

你可以將車模后輪驅(qū)動電機上方的電路板去掉，改善電機表面空氣流動的條件。然后在電機表面增加一定規(guī)格的散熱金屬片，可以讓車模在運行過程中使得流動的空氣吹在散熱器加強散熱。

當然，如果使用下面這種帶有強制風冷的散熱片，降低電機熱量的效果更好了，外觀看起來也挺酷的。

使用上面的方法是挺拉風的，但如果車模跑不好，怪丟人的。

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