從上兩期的國產(chǎn)主控驅(qū)動芯片盤點中已經(jīng)可以看出，不管是以M0內(nèi)核為代表的小型工業(yè)機器人還是以M4、M7內(nèi)核為代表的高性能工業(yè)機器人，國產(chǎn)芯片的硬實力已經(jīng)絲毫不遜色于國際大廠。國外大廠的機器人芯片做了三期，國產(chǎn)如果只做兩期想來也是說不過去的，所以本期我們依然盯緊國內(nèi)廠商，再找一些值得玩味的優(yōu)秀芯片。

峰岹科技FU68XX系列

作為國內(nèi)專精于電機控制的半導體廠商，峰岹科技在驅(qū)動控制上無疑是有獨到之處的。在工業(yè)設備、運動控制、電動工具、消費電子、智能機器人、IT及通信等任何有驅(qū)動控制的領(lǐng)域，F(xiàn)U68xx系列的表現(xiàn)都無可指摘。

峰岹科技的芯片系列很多，應用在機器人應用的是FU6832系列。因為峰岹科技走的是芯片設計加電機驅(qū)動架構(gòu)加電機設計三合一的體系，所以在整體性能的把控上優(yōu)勢很大。在驅(qū)動控制上，F(xiàn)U6832系列采用了雙核芯片架構(gòu)，使用了8051內(nèi)核加ME（電機控制引擎）。完全自主知識產(chǎn)權(quán)的電機驅(qū)動專用IP內(nèi)核擺脫了“卡脖子”限制，同時雙核架構(gòu)可以獨立運行控制算法，算力能力也大大提高。ME集成諸多硬件模塊，可通過硬件自動完成電機FOC/BLDC運算控制； 8051內(nèi)核則用于參數(shù)配置和日常事務處理，雙核并行工作實現(xiàn)各種高性能控制。

FU6832系列自帶支持CRC校驗的16kB Flash ROM、256 bytes IRAM和768 bytes XRAM。模擬外設這些也一個不少，在8051內(nèi)核內(nèi)部集成有高速運算放大器、比較器、Pre-driver、高速ADC、高速乘/除法器、CRC、SPI、I2C、UART、LIN、多種TIMER、PWM等功能，還內(nèi)置高壓LDO，適用于BLDC/PMSM電機的方波、SVPWM/SPWM、FOC驅(qū)動控制。

值得一提的是峰岹科技提出的高魯棒性控制算法，較傳統(tǒng)FOC算法調(diào)試簡單，魯棒性好，觀測器精度高，位置估算精度可以到±2°。優(yōu)秀的控制加持，F(xiàn)U6832系列在機器人應用領(lǐng)域已經(jīng)有很多案例。

中穎電子SH32F系列

SH32F系列中的SH32F205是基于ARM Cortex-M3內(nèi)核的32位MCU，最高支持120MHz主頻。作為中穎電子旗下的一款高性能主控芯片，如果僅僅是M3的內(nèi)核性能，還不值得單獨在機器人應用上拿出來說道。在內(nèi)核性能之外，SH32F205采用存儲器指令加速結(jié)構(gòu)，能夠讓系統(tǒng)獲得近乎零等待的運行效率。對于響應時間極為嚴苛的工業(yè)機器人應用，運行效率的提升才是重點。

SH32F205集成了數(shù)學運算協(xié)處理器，集成了電機控制外圍模擬器件，依靠高運算能力和集成度能實現(xiàn)2臺電機的FOC矢量控制和軟件PFC控制。在集成的數(shù)學運算協(xié)處理器（MACP）中，內(nèi)置了硬件CORDIC運算器、硬件IQ除法器和FOC專用硬件SVPWM引擎。指令效率上的優(yōu)勢將運算層面的能力發(fā)揮得淋漓盡致。

從控制角度看，SH32F205搭配了兩個獨立的電機控制PWM模塊（16 bit），四個通用PWM定時器模塊（GPT），三個高速運算放大器，三個模擬比較器以及三個獨立的12位2M SPS多通道高速ADC。這種配置完成工業(yè)機器人控制是綽綽有余的。如果要說不足的點在哪，那就是該系列對工業(yè)通信協(xié)議并沒有做全面的覆蓋，這可能會增加設計難度。

萬高V84xx系列

萬高更為出名的是他們在電力通信方面的應用，海燕、飛鴿加上蜂鳥三個系列在主控、通信以及計量上各有所長。繼萬高2021年進軍通用MCU市場之后，2022年萬高已經(jīng)表明要進軍電機控制市場。我們不妨先看看在機器人應用上萬高有沒有拿得出手的東西。

不看他們的MPU，單看MCU的話V84xx系列已經(jīng)具備完成機器人主控的能力。V84XXX 系列使用高性能的 ARM Cortex-M4F 32位的RISC內(nèi)核，工作頻率為180 MHz，并配置了FPU處理ARM單精度數(shù)據(jù)處理指令和數(shù)據(jù)類型，同時還配有DSP和MPU。單從內(nèi)核性能來看，應付機器人應用只能說完全沒有問題。

最大5MB的FLASH和1MB的RAM比之前很多家國內(nèi)廠商都“富裕”。而這個系列最“富裕”的應該是定時器模塊，8個16 bit定時器，2個32 bit定時器，其中兩個PWM定時器帶死區(qū)控制和緊急剎車，用于控制類場景效果不俗。ADC模塊則較少，最多配置1個12 bit的ADC，但好在通道多，有16個，而且轉(zhuǎn)換時間很快在0.5us左右。另外這個系列安全性很高，做了Flash存儲加密，96-bit芯片唯一代碼。

小結(jié)

在機器人上游核心器件的國產(chǎn)替代大潮中，優(yōu)秀的國產(chǎn)芯片如雨后春筍一般紛紛冒頭。在性能不輸?shù)那疤嵯拢瑖a(chǎn)芯片利用成本和周期等多方面固有優(yōu)勢為工業(yè)機器人國產(chǎn)化增添了不少助力。