四足機器人是機器人行業復雜度最高、難度最大的機器人類型之一，其運動靈活性高、復雜地形適應能力強，最早期的研究者主要將其應用在軍事領域。近年來，隨著新材料、機器人智能控制、感知導航等技術不斷突破，行業對四足機器人的研究逐漸深入。四足機器人逐步從實驗室走向現實大眾的生活，其商業化進程也在不斷加速。

受市場前景吸引，全球范圍內布局四足機器人市場的企業和機構數量持續增加。與歐美等國家相比，雖然我國四足機器人行業起步較晚，卻已涌現出一批具有一定競爭優勢的四足機器人研發和生產企業。盡管如此，目前整個行業還屬于相對早期，其應用與市場有大片的空白等待各家爭搶。

近日，全球領先的商用服務機器人公司普渡科技正式發布了四足配送機器人產品——D1。這是普渡科技推出的首款非輪式機器人，一經發布便吸引了業界的廣泛關注。

核心零部件實現全自研

D1采用模塊化設計，擁有對稱式結構，基本組成部分包括關節模組、大小腿、云臺配送盒、主控板、電池、交互屏幕、激光雷達、相機等。

關節模組是四足機器人的核心動力來源。D1采用了高性能自研關節模組，該關節模組高度集成了自研高性能電機、自研高精度減速器、自研高性能驅動器等多個模塊，具有中空走線、斷電后能記憶輸出絕對位置等特點。在此基礎上，其采用CAN-FD通信模式，帶寬高達5Mbs。另外D1的關節模組還采用了19位高精度編碼器，位置反饋精度非常高。

主控板是四足機器人的大腦。D1的高性能自研主控板擁有16核CPU、高達30Tops的AI算力和豐富的接口資源，以及超強計算能力和整機的電源管理能力。從電池續航方面來看，D1的電池高達600Wh，能提供強大續航能力。

實力運動控制算法+定位導航算法，D1穿梭自如

衡量四足機器人產品性能的一個重要指標便是其運動控制能力。D1采用柔順力控的綜合控制方案，能夠適應不同地形，即使在外力擾動下，也能夠始終在運動過程中保證機身的平衡。

通過多樣化的傳感器(RGBD相機、人臉識別相機、激光雷達、頂視相機等)，D1能同步精準提取周圍復雜工作環境信息，同時繼承普渡機器人自主導航與規劃、3D避障、人機交互等優秀的技術基因，D1成為了一款與“歡樂送”、“貝拉”、“葫蘆”等普渡其他機器人一樣擁有卓越導航避障能力和智能人機交互體驗的四足機器人產品。

配送盒自動衡校準，打破機器人配送邊界

與其他用于地形勘測、智能巡檢等用途的四足機器人不同，普渡科技發布的四足機器人D1配備了配送專用的云臺配送盒。通過控制算法的主動控制，云臺配送盒可以自動調節俯仰姿態。在機器人行走、爬斜坡以及爬樓梯時，云臺配送盒能夠始終保持水平。該設計使得配送盒內的物品不會因為地形的起伏而傾倒，保證了配送的平穩安全。

相比傳統輪式機器人對使用地形的限制，D1能自適應不同地形，再搭配始終保持水平的云臺配送盒，D1能夠實現復雜地形的餐廳以及園區和小區的“最后三公里”配送。如果說以“歡樂送”為代表的普渡機器人適配了絕大部分餐廳、KTV、網咖這類地形平整的場景，那D1將會補齊機器人商業化配送版圖的“缺口”，成為復雜地形上的新一代“配送能手”。這也是普渡機器人在自動化配送領域的又一次突破與創新。

普渡的一小步，自動配送行業的一大步

隨著新一輪科技革命和產業變革深入推進，我們正加速邁進智能時代，機器人被譽為“制造業皇冠頂端的明珠”，深刻改變著人類生產生活方式，越發成為時代科技創新的顯著標志。普渡科技一路走來，保持著對機器人技術的高度嗅覺和對用戶需求的深切感知，推出和迭代了多款“真正有用的機器人”。

D1是行業首款商用四足配送機器人。它可用于存在不平地面、臺階、斜坡、小橋流水等獨特裝修風格的餐廳，也可應用于寫字樓、園區、住宅小區，完成“最后三公里”的物業配送。

D1的誕生，不僅豐富了普渡科技現有產品線，擴充了產品矩陣，還能實現對現有產品線的技術反哺。自送餐機器人、清潔機器人之后，普渡機器人家族又增加了一位實力成員，D1將逐步在大量復雜地形場景落地使用。率先實現機器人在復雜地形的自動化配送，普渡科技再次站在機器人技術的“無人之巔”，彌補了機器人商用配送領域的空白，從而實現了機器人配送的全地形覆蓋。這是普渡科技的一小步，更是自動配送行業的一大步。

審核編輯：湯梓紅