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KUKA機(jī)器人大眾版本:對(duì)跳轉(zhuǎn)標(biāo)記進(jìn)行編程

機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 來源:機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 作者:機(jī)器人及PLC自動(dòng)化 ? 2022-04-03 09:16 ? 次閱讀

在序列程序和子程序中可以設(shè)著標(biāo)記。一個(gè)標(biāo)記為可從程序的另一個(gè)位置跳轉(zhuǎn)到的一個(gè)“目標(biāo)”。以這鐘方式可以實(shí)現(xiàn)例如循環(huán)語(yǔ)句的編程。

必須對(duì)跳轉(zhuǎn)進(jìn)行編程。

? 所需目標(biāo)上的標(biāo)記:

行指令 Label 或 PLCLabel

? 所需跳轉(zhuǎn)位置上的一個(gè)跳轉(zhuǎn)指令:

行指令 GOTO Label 或 GOTO PLCLabel

在動(dòng)作語(yǔ)句之間或在一段動(dòng)作語(yǔ)句的點(diǎn) PLC 中,可對(duì)行指令進(jìn)行編程。根據(jù)行指令編程的位置,行指令名稱自動(dòng)更改。

跳轉(zhuǎn)指令可與一個(gè)條件關(guān)聯(lián)。

在一個(gè)程序中,允許有多個(gè)跳轉(zhuǎn)指令引用同一個(gè)標(biāo)記。

d1f3451c-b12f-11ec-aa7f-dac502259ad0.png

d204dd04-b12f-11ec-aa7f-dac502259ad0.png

d212fa56-b12f-11ec-aa7f-dac502259ad0.png

d2287156-b12f-11ec-aa7f-dac502259ad0.png

示例 1

動(dòng)作語(yǔ)句之間的指令:

1 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

2 Warte auf Folgenstart

3 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

4 LABEL 10

5 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

6 4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

7 GOTO Label 10 = E 25

8 5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

9 6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

示例 2

在一個(gè)點(diǎn) PLC 中的指令

1 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

2 Warte auf Folgenstart

3 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s] FP

4 FB ONL = EIN

5 1: SPSLABEL 5

6 2: SPSMAKRO99 = !F100

7 3: SPSMAKRO81 = EIN

8 4: SPSMAKRO82 = EIN

9 5: SPSMAKRO95 = EIN

10 6: GOTO SPSLabel 5 = E 16

11 7: bin1 (EIN) = 3

12 8: SPSMAKRO3 = EIN

13 9: SPSMAKRO31 = EIN

14 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

審核編輯 :李倩

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原文標(biāo)題:KUKA機(jī)器人大眾版本:對(duì)跳轉(zhuǎn)標(biāo)記進(jìn)行編程

文章出處:【微信號(hào):gh_a8b121171b08,微信公眾號(hào):機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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