在本文中，我將在 Wio 終端上制作一個帶有內置麥克風的聲控機器人車，以通過 TinyML 識別行駛、停止和背景噪音。

使用由 Edge Impulse 提供支持的 Codecraft 訓練了一個喚醒詞識別模型！

在這篇詳細的博客文章中，我將介紹以下內容：

什么是 UART 串??行通信？

Wio終端和uKit之間的UART串行通信探索

1.0 使用 Codecraft 訓練嵌入式機器學習模型

2.0 Arduino文本代碼修改

3.0 對機器人汽車進行編程（uKit 探索 - 基于 Arduino Mega 2560）

4.0 預期結果

什么是 UART 串??行通信？

通俗地說，UART 允許嵌入式設備（例如 Arduino）通過 TX（發送）和 RX（接收）線將數據發送到另一個 Arduino，如下所示。

舉一個具體的例子：

Arduino UNO 沒有內置的 WiFi，因此不可能做 IOT 相關的項目。通過了解基本的 UART 串??行通信，我能夠利用ESP8266/ESP32作為 Arduino UNO 的協處理器，以便從連接到 Arduino UNO 的傳感器收集的數據將發送到 ESP8266/ESP32 發送轉移到云平臺，例如 Web 服務器、Blynk 或 FAVORIOT。

Wio終端和uKit之間的UART串行通信探索

Wio 終端的 TX 和 RX 引腳在引腳 8和10上可用。

TXD - 引腳 8

RXD - 引腳 10

而對于 uKit Explore，引腳 D0 和 D1 上也有可用的 TX/RX 引腳。您可以在此處查看完整的 uKit 探索引腳排列

RX0 - D0

TX0 - D1

對于硬件連接，基本上，您只需要如下連接：

Wio 終端（引腳 8）到 uKit 探索（引腳 0） - TXD 到 RXD

Wio 終端（引腳 10）到 uKit 探索（引腳 1） - RXD 到 TXD

我將詳細解釋軟件編程如何在 3.0 Program the Robot Car（uKit Explore - Arduino Mega 2560 based）上完成。

第 1 步：使用 Codecraft 訓練嵌入式機器學習模型

在第一部分中，我們的目標是使用 Codecraft 平臺創建一個嵌入式機器學習模型（語音識別）。

使用 Codecraft 訓練嵌入式機器學習模型涉及 4 個步驟。

1.創建“喚醒詞識別（內置麥克風）”模型

2.數據采集（車載）

3.培訓和部署

4.編程與模型使用

創建“喚醒詞識別（內置麥克風）”模型轉到https://ide.tinkergen.com/。選擇“（對于 TinyML）Wio 終端”。

點擊左中嵌入式機器學習框上的“模型創建”。然后選擇“Wake-Up Words Recognition（內置麥克風）”，如下圖。根據需求輸入模型名稱。

點擊確定，窗口會自動切換到“數據采集”界面。

第 2 步：數據采集（車載）

系統會自動為您創建 3 個默認標簽（hi wio、background 和其他詞）。

除非您想為標簽使用不同的名稱，否則您可以不加任何更改地使用它。就我而言，我更改了兩個默認標簽，如下所示：

hi wio 刪掉

其他詞改成停止

重要提示：現在，您必須記住更改默認數據采集程序上的標簽以反映正確的修改標簽

連接 Wio 終端和上傳數據采集程序。

注意：您需要下載“ Codecraft Assistant ”才能在Codecraft在線IDE上連接和上傳代碼。

數據采集??：在右上角的超鏈接中，您將找到數據采集的分步介紹。按照說明根據修改后的標簽收集數據。

第 3 步：培訓和部署

點擊“Training & Deployment”，您將看到如下圖所示的模型訓練界面。

選擇神經網絡和參數。選擇合適的神經網絡大小：小、中、大

設置參數：

訓練周期數（正整數），

學習率（從 0 到 1 的數字）

最小置信度（從 0 到 1 的數字）

接口提供了50個訓練周期的默認參數值，但是準確度不是很好。因此，我將訓練周期更改為 100。

點擊“開始訓練”。單擊“開始訓練”時，窗口將顯示“正在加載。”！等待訓練完成！

觀察模型性能以選擇理想模型。在“模型訓練報告”窗口中，您可以觀察訓練結果，包括模型的準確率、損失和性能。

在“模型訓練報告”窗口中，點擊“模型部署”。部署完成后，單擊“確定”進入“編程”窗口，這是我們將模型部署到 Wio 終端之前的最后一步。

第 4 步：編程和模型使用

好的，現在我們完成了使用 UART通信協議將人工智能（在本例中為機器學習）與機器人（機器人汽車）集成的模型和有趣的部分。

這是從塊編程接口創建的示例程序：

我們使用 if-else 條件語句來評估標簽的置信度。

如果“go”的置信度大于0.8（80%），我會在串口終端打印“1”。

如果“停止”的置信度大于 0.8（80%），我會在串口終端上打印“2”。

否則，如果“背景”的置信度大于0.8（80%），我會在串口終端上打印“0”。

好的，所以現在，只需記住 3 個不同的條件：

“go” 》 0.8，命令為 ‘1’

“停止”》 0.8，命令為“2”

“背景”。命令是‘0’

2.0 Wio終端Arduino文本代碼修改

好的，所以請注意以下兩個重要發現，因為這將是我們項目的關鍵部分！

您可以從 Wio Temrinal 的 40 針接頭訪問的串行線是 Serial1，而不是通常的 Serial，后者基本上通過串行終端顯示輸出。

我們在引腳 8 和 10 上提供了 TX/RX 引腳，可用于連接到另一塊電路板（本例中為 uKit 探索）。

如果我們查看相應塊代碼的文本編碼，您會注意到 Serial.print 沒有使用 Serial1 行。因此，這導致我們進入第二步，即繼續在 Arduino IDE 上進行編碼以進行定制。

切換到文本代碼區域并復制文本代碼

在文本代碼區域，按 CTRL + A 復制所有代碼以選擇所有代碼。

打開 Arduino IDE，創建一個新文件，按 CTRL+V 將代碼粘貼到空草圖中。繼續以所需名稱保存草圖。

復制 Edge Impulse TinyML Arduino 庫

導航到 C：\Users\《User_Name》\AppData\Local\Programs\cc-assistant\resources\compilers\Arduino\contents\libraries

找到與 Arduino 文本代碼頂部的 Edge Impulse 頭文件具有相同編號的文件夾名稱（在我的情況下為 47606）。

復制整個 ei-project_47606 文件夾并將其粘貼到 C：\Users\《User_Name》\Documents\Arduino\libraries\

修改 Serial.println 函數

改為將 Serial.println 函數修改為 Serial1.println。

上傳代碼

確保您已安裝 Wio 端子板支持包。如果沒有，請參閱Seeed Wiki 上的“ Wio 終端入門”指南。

在將代碼上傳到 Wio 終端之前，請確保選擇了正確的板和 COM 端口。

第 4 步：對機器人汽車進行編程（uKit 探索 - 基于 Arduino Mega 2560）

我們將對基于 uKit Explore 的 Robot Car 進行編程。

uKit 簡介探索

讓我讓您了解一下這個 uKit Explore 的內容。

uKit Explore 是 UBTECH Robotics 制造的機器人套件，它基于 Arduino 生態系統（芯片組為 Arduino 2560）。

“uKit Explore 有一個主控箱，配備 Arduino 開源平臺，提供來自全球用戶貢獻的大量電子和編程學習資源。”

編程 uKit Explore 以讀取 UART 數據

現在，我們需要對 Robo Car 進行編程，使其在收到來自 Wio Terminal 的命令“1”、“2”和“0”時根據不同的條件采取行動。

這里的關鍵概念是，如果它包含任何數據，我們將需要讓 uKit Explore繼續偵聽串行線。如果它確實包含串行數據，則串行讀取數據并將其分配給一個變量。最后一步是我們將比較變量并執行不同的操作。

對于我們的案例，當 uKit 探索

收到命令“1”（go），RoboCar 將向前移動；

收到命令‘2’（停止），它將停止；

收到命令‘0’（背景），它也會停止。

上傳代碼

最后，我們將代碼上傳到板上。與往常一樣，請確保在上傳之前選擇了正確的板和 COM 端口。

最后，Robo Car 可以通過語音“go，go，go”激活，并通過“stopppps.。。。”或“background”停止。達到我們想要的目標！