最近視覺抓件系統一直會出現抓取零件不到位的問題。下面我將分析一下問題出現的原應。

單相機測點，測量車身側圍外板B /內板B，計算出的車身整體偏差值是B柱的旋轉和變化量。因此對于車身整體的變化量存在偏差。零件大的組裝件容易出現這種問題。因此要區分對待側圍內板和側圍外部的抓取視覺的計算方法。

1.車身側圍內板：

應設置兩個相機對應機器人抓手上的定位銷附近，計算兩個定位空的偏差值。由于機器人抓手是固定的所以，要計算出兩空的變化對應車身坐標系的整體變化值。這樣計算出的機器人BASE坐標系下的偏差值最準確，機器人的抓取效果最好。

如果機器人抓手不使用定位銷定位，則可以使用一個相機的方法進行粗略抓取，問題會很少。

2.車身側圍外板：

側圍外板是一個整體件，用一個相機照車身B柱是沒有問題的。整體大件由于不需要搭接工藝，因此可以使用一個相機和定位銷定位抓取的方法。