我是覺得這個接口處確實是用的串口（怪我以前沒有好好看文檔，就是串口的協議，好尷尬）。我就覺得這個設計好頂，我一直都想知道怎么做的。一年前我太垃圾不能想明白，現在比以前強了很多，想重新研究一下。

首先我的目的是，自己做一個外圍的控制器來控制無人機。因為我覺得是很酷的事情。

資料的來源是：官方的開源代碼，Mind+的一些代碼，拆解，官方的說明書，加點個人經驗，最后是一點點的好奇心。

我首先是這樣想的，主控芯片是ESP32-D2WD，有三個串口，串口0，作為燒錄程序，程序執行時候的打印串口，而且和我們的CP2012N芯片連接。完成了UART-USB的轉換工作。

而后是兩個串口，串口1就做了很無人機的通訊鏈路。因為DJI的工程師跟我說這里是USB信號來著，其實我一直不太相信。

一是，源碼中沒有體現這個轉換的過程

二是，硬件上面不支持這個設計

首先是這樣的連接狀態，測量電壓，得出是5V，因為飛機端的口是USB，符合邏輯電壓是5V（不到5V其實，可能我萬用表便宜的毛病）。

這個地方是5V供電

我在想這個接口，假如它是USB信號的話，那么它連接電腦的時候會進行設備的枚舉和注冊。

我做了這樣的實驗，電腦沒有反應，但是這個地方確實是供電了

這里補一個實驗，將這個地方使用TTL轉USB,先焊接吧。

定義

母口，我們焊接一下

接電腦是有結果的

會頻繁的打印這個幀，我也不知道是什么

廠家代碼VID（廠家代號）、PID（芯片代號）

這個是串口模擬過來的USB實例

這個是串口0的信息

因為使用的是CP2102N，下面也給出電路的設計。

接口

芯片的連接，就是ESP32的串口到芯片

這就是我整理了一點東西

一些元件我也看不懂是什么。不過可以整理一個引腳的表出來。

也可以說說以前的一些理解，畢竟比以前強點了。。。。也準備重新審視一下這個設備。

紅外線+光流（黑白）

這個模式好，我給我的小飛機加上

我寫了這么多的文章，最疑惑的就是這里

因為完成無線鏈路的切換，我覺得很神奇。單純的數據傳輸我覺得可以理解，但是確實是轉換了通信的鏈路，因為我覺得這個接口如果使用串口是不可以傳的這么流暢的。

這也就是我為什么可以接電腦供電的原因，看最后一句無線模塊替換

在這個模式下才可以搜索到熱點

這個是擴展件的熱點

802.11A，5GHZ，192.10.2

單個機器

802.11G，2.4GHZ，192.10.2

只能說牛逼，我不理解，因為內部確實有射頻芯片，視頻鏈路也正常，那就是使用的。

說明書里面也說了

這個是波妞的功能

按鍵的作用

RGB的作用

以及如何開啟SDK控制模式

這個是擴展件和飛機之間的交互，寫的是串口

好吧，串口，解惑了，不是差分信號

使用串口就可以通信，控制前先調用SDKon函數

返回ETT（edu tello？）

就是發送這個

這么發？使用串口1寫這個字符就行

esp32有三個串口

上面的27，26，是IIC控制的LED屏幕，下面是串口1的參數，100W

小人不才，沒有算出來。。。

這個地方是？UDP網絡發給ESP32的控制序列

對比，如果是ok，就更新狀態

錯誤就把狀態逆過來

如果是mac，就會提取出來，然后狀態更新，通過串口0打印結果，或者就是打印沒有mac。

這個是函數的作用

這里寫自己的邏輯

在初始化里面寫自己的任務

這里又出現了三個rgb的io腳

我們想想現在用了多少引腳，額，太多了，突然不想數了。

上面的射頻芯片我想通信使用的是spi。因為我覺得這個速度最快。。。。USB不慢，不過是ESP32不自帶這個功能。

在這里，又是日本的廠子

64MB,所以這個Flash就不是ESP32的，是射頻這個芯片的，而且還有EXT回復這些，我都沒有在源碼里面看到，通過UDP也可以控制ESP32來看。就是兩個控制片子，這個射頻信號接收來自網絡鏈路的信息，然后再通過第三個串口控制開源的控制器。

你看這些命令整整齊齊的。

事實上：

看到這個，事情就變得更加有趣起來。

看了看是最新的添加，集群控制

https://www.murata.com/products/connectivitymodule/wi-fi-bluetooth/overview/lineup/type1gc

https://atta.szlcsc.com/upload/public/pdf/source/20201204/C964632_F2B790CC23A72455AEF523510305B30A.pdf

https://www.onlinedown.net/soft/261875.htm

審核編輯 ：李倩