在前兩期「有禾不可」中，我們完整梳理了泊車場景下，禾多科技HoloParking智能泊車系統亮點(有禾不可 | 聊聊泊車：高階泊車HPP，縱享智能泊車安心體驗，有禾不可 | 聊聊泊車：為顛覆而生，智能泊車的“天花板”——AVP)。從本期開始，我們共同進入速度更快、范圍更廣的行車場景。

正如第一期欄目開篇介紹的那樣，先解決特定場景、漸進式實現完全自動駕駛已成為如今行業的一大主流方向。從廣大消費者需求層面出發，利用技術幫助他們解決駕駛過程中的困難和痛點、創造更好的駕乘體驗，更加有現實意義。

畢竟還有不少小伙伴愿意享受駕駛的“速度與激情”，更多的是希望在特定交通場景中，自動駕駛技術能夠幫自己“偷偷懶”。而不是一步到位，直接掏錢買一臺連方向盤都沒有的“完全體”無人駕駛車。

那么，除了停車，還會有哪些駕駛場景令人頭疼、讓駕駛失去樂趣呢?

想必大家都會想到相同的答案：一個是在城市早晚高峰擁堵時，頻繁的車輛啟停讓人精神緊繃、身心疲憊。另一個則是在要跑長途時，面對漫長而單調的高速公路，開車需要長期保持同一坐姿，令人腰酸腿疼。

城區道路環境復雜，對自動駕駛系統的感知、決策等能力帶來了很大的挑戰。而在路線相對固定、交通要素相對單一的高速公路等封閉結構化道路中，自動駕駛技術近年來正率先落地。

雖然不同廠商的系統名稱不同，終極目標卻是一致的：實現從高速公路入口到出口的點對點全程自動駕駛。

為了實現這個目標，背后涉及一系列子功能。本期「有禾不可」就來為高速場景中常見的自動駕駛輔助功能進行簡單科普。首先，我們還是通過一個短片來看看禾多科技HoloPilot將如何讓大家從單調乏味的“跑高速”中解放出來。

從“放開腿腳”到“解放雙手”

看完了HoloPilot的整體表現，我們按照更細分的行車場景，共同了解在高速公路等封閉結構化道路上，主流的自動駕駛系統都能提供哪些功能。

大家在高速公路上開車時會遇到三個不同行車場景：本車道內行駛、變道、上下匝道。

車輛在本車道內行駛的時候，大家需要集中精力，一直踩著油門踏板，同時緊握方向盤，隨時根據車道線的細微變化調整車身行駛方向。此外，當遇到前方有車切入車道、出現擁堵狀況時，還需及時踩剎車調整速度。

現在讓我們把駕駛權交給車輛，目前主流的自動駕駛系統將通過調用以下功能來處理上述駕駛動作：

當行駛在暢通的車道中，HWA(Highway Assist)高速公路輔助將以60-130km/h的時速為車輛提供橫縱輔助控制。

這其中又涉及大家經常聽說的ACC(Adaptive Cruise Control)自適應巡航控制和LCC(Lane Centering Control)車道居中控制兩項子功能。

ACC是當下行車場景中自動駕駛最基本的一項功能。通過對道路環境和障礙物的感知，系統自動控制油門和制動系統，實現車輛在本車道內的自動加減速等動作，讓駕駛員解放雙腳，緩解直線行駛的疲勞。

只有ACC還不夠。大家開車時除了要踩油門保持前進，還需要握住方向盤保持車輛沿著車道線穩定行駛。LCC則對應這一點，提供車輛橫向控制，通過對車道線的識別和對轉向系統的自動控制，讓車輛自動保持在本車道內居中行駛。

與HWA類似，當車輛前方出現擁堵路況，車速需要降低至60km/h以下時，TJA(Traffic Jam Assist)交通擁堵輔助自動開啟，讓本車保持在車道中心線行駛，自動跟隨前方車輛，控制車輛的啟停和加減速。讓我們不必頻繁踩油門和剎車，緩解駕車疲勞。

除了本車道行駛，在跑高速的過程中，我們時常需要主動變換車道超車，以及當遭遇前方車輛突然切入(Cut-in)時被動減速、變換車道。

應對超車場景，禾多科技HoloPilot行車自動駕駛系統將能提供撥桿變道和自動變道兩種功能。

顧名思義，撥桿換道是駕駛員主動撥動轉向燈桿，系統評估變道條件后，自動完成變道動作。

自動變道更進一步，完全由系統自身來判斷是否滿足變道條件后、自動執行變道。

兩種變道功能均能讓大家不必手動轉動方向盤超車，且支持多種變道風格，滿足不同偏好。

Cut-In場景則是本車道內行駛的一種緊急場景，對自動駕駛系統的感知能力提出了更高的要求。ILOA(In-Lane Obstacle Avoidance)車道內避障功能，能在相鄰車道車輛過于靠近本車道時，主動完成車道內避障，保持合理橫向安全距離，提升駕駛安全性。

最后，除了在高速主路上直行、減速和變道，大家在高速公路上駕車時經常遇到的痛點是一不小心錯過了出口，多跑冤枉路。

基于高精地圖，禾多科技HoloPilot能實現自動上下匝道和路網切換功能，并根據導航路徑選擇合適的匝道口輔助完成上下匝道或路網切換，真正實現“領航輔助”，有效避免駕駛員疏忽導致錯過出口的情況。

此外，為了確保安全性，HoloPilot還提供SS(Safe Stop)安全停車功能。當系統故障或駕駛環境超出系統支持范圍，而駕駛員未在必要的時間內接管車輛，系統會執行這項功能，根據實際交通狀況執行最右側停車、應急車道停車或本車道停車，確保駕駛安全。

以上的這些功能，僅僅是高速場景中自動駕駛系統能提供的最基礎功能。禾多科技全棧自研的HoloPilot行車自動駕駛系統目前已全面支持高速公路自動駕駛，覆蓋上述功能，能幫助大家從高速入口收費站到出口收費站之間的點對點領航自動輔助駕駛。

關于HoloPilot更多的功能場景以及實際路測表現，禾小多在后續的推文中將為大家持續報道。

技術不簡單，用過才“真香”

簡單介紹了高速領航系統，可能有的小伙伴會覺得看上去和傳統的ADAS輔助駕駛沒什么區別，相比自己開車體驗上似乎也沒有非常明顯的提升。

但細究起來，高速領航技術并不簡單。相比傳統ADAS，高速領航自動駕駛需要涉及感知、定位和規劃控制三個模塊共同協同，完美配合才能達到最佳效果：

01感知技術-多傳感器融合

由于涉及到輔助變道和進出匝道，為了保證行駛安全及符合交通法規，領航輔助功能相比傳統ADAS系統，還要對相鄰車道側方、側后方的目標，車道分叉或合并，及車道線的類型進行感知。

禾多科技基于領先的多傳感器融合算法，能將毫米波雷達、相機/攝像頭以及激光雷達等不同傳感器感知信息進行融合處理，使得系統對比于單一視覺系統或者雷達系統在環境感知方面的性能提高，適用于更多惡劣天氣情況和極端情況、精準識別交通標示、障礙物等不同的交通要素，以確保自動駕駛系統的安全性和可靠性。

02高精度定位技術

與泊車一樣，領航輔助自動駕駛功能需要能夠精準定位車輛自身所處位置，讓車輛知道“自己在哪兒”，判斷車輛目前所處的車道和目標點的距離。

禾多科技自主研發了高精度定位模塊——HoloPolaris，利用全車規級的低成本傳感器，如GNSS、相機、低成本車規級IMU、輪速計等，以滿足量產的需求，實現了高精度、高穩定性、全融合的定位。

? 精度方面，系統能夠達到橫向定位精度10CM，航向角精度0.2度的定位精度。

? 穩定性方面，系統進行了充分的冗余設計，支持隧道、特殊天氣等極端工況，即使在傳感器失效的情況下也有應對策略，支持“被降級”情況下的高精度定位。、

? HoloPolaris采用了全融合技術，不僅拿到了傳感器的底層數據，也通過傳感器的底層數據提取出了不同層次的特征，在系統層面上實現更加魯棒的融合定位。

因此，無論是在黑夜、雨雪天氣等部分傳感器可能受到影響的情況下，還是在隧道這樣丟失GPS信號的特殊道路場景，高精度定位HoloPolaris都能為自動駕駛系統輸出準確、穩定、可靠的定位結果。

03預測規劃控制模塊

有了精準的感知、定位技術，系統還要能夠利用這些信息制定行駛決策并規劃決策的執行路徑，并通過與車輛的執行器接口(燈、轉向、制動、加速等)，對車輛進行控制。

禾多科技自研的預測決策規劃控制算法，完整覆蓋預測、決策、規劃和控制整個車輛駕駛過程。控制算法一套參數可適配國內高速工況，應對大曲率彎道，并在多種路況下有效控制速度誤差。

領先技術的鑄就了HoloPilot穩定的表現。而對大家來說，系統帶來的便利只有在實際體驗中才能明白有“多香”：

當我們自己開車跑高速的時候，除了需要雙手緊握方向盤、腳踩油門/剎車，還需要全神貫注，神經高度緊繃;當HoloPilot開啟后，我們的大腦就能處于低能耗狀態，不用去做常規環境下的車輛控制，也不用考慮路線和換匝道。

如果說全手動開車是在考試中做應用題，那么HoloPilot能將題目的難度降低為判斷題——大家不必在耗盡腦汁去推導出問題的全部答案，僅需根據系統反饋進行判斷、隨時接管系統無法處理的交通要素，駕駛過程中當然會更加輕松。

當然，僅僅只是這種比方可能還是無法讓大家切身體驗到HoloPilot帶來的便捷。從今年開始，禾多科技的HoloPilot即將正式在廣汽集團的乘用車上量產搭載，有興趣的小伙伴不妨后續還是去實際試駕一把，真實感受一番HoloPilot究竟有多香!

文末依舊老規矩，留下一個互動話題，歡迎小伙伴們多多參與，人人都是禾多產品體驗官，有“禾”不可。

原文標題：有禾不可 | 聊聊行車：HoloPilot讓跑高速不再枯燥疲憊

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審核編輯：湯梓紅