CAN總線的位定時
對一般的開發者來說，CAN總線的位定時概念并不常見。不過，如果給整車廠做過零部件，經受過他們的CAN通信測試考驗，您可能就知道，這也是比較重要的一個知識點。
CAN報文由七個不同的場/段組成。
一個位，由同步段+傳播段+相位緩沖段1+相位緩沖段2組成。
這四個段的時間均為基本時間單位“時間份額”的若干倍，時間份額Tq派生于振蕩器周期，可以由振蕩器進行分頻。
由這張圖可以看出，在相位緩沖段1和相位緩沖段2的交接處，藏著一個“采樣點”，或者說“采樣時刻”，這也是CAN通信測試中比較重要的一個測試項。
下面這張圖，是一個CAN通信需求規范中的位定時要求。
在實際的編程開發工作中，需要根據這個位定時規范，對照MCU中CAN模塊的寄存器特點，對寄存器進行針對性設置。
比如飛思卡爾微控制器中的MSCAN模塊，其位定時寄存器如下所示：
在這款CAN控制器中，把CAN的位分成了三段，同步段、段1和段2。跟CAN2.0協議中定義的“同步段+傳播段+相位緩沖段1+相位緩沖段2”進行對比，便可以發現，MSCAN中的段1即CAN2.0協議中的“傳播段+相位緩沖段1”。
根據規范要求，一個8us的CAN比特位包含16個Tq，采樣位置在該bit位75%的時刻，所以，可以將Time Segment1 設為 11，Time Segment2 設為 4，這樣，既能保證包含16個Tq(1 + Time Segment1 + Time Segment2 = 16)，又可以保證采樣時刻=(1 + Time Segment1)/16=75%。
審核編輯：湯梓紅
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