CAN總線中，相對(duì)其他通信類問題，Busoff問題比較難搞。本文從CanSM模塊出發(fā)，就Busoff產(chǎn)生、Busoff信息交互、Busoff快/慢恢復(fù)等問題展開聊一聊。

這個(gè)話題前面有聊過，可以參考前文Autosar網(wǎng)絡(luò)管理：說說Busoff那點(diǎn)事。

1Busoff產(chǎn)生

這里再說一次Busoff產(chǎn)生的條件：TEC > 255。也就是說ECU自身發(fā)出的報(bào)文錯(cuò)誤，導(dǎo)致TEC(Transmit Error Counter)不斷累加，直到TEC超過255產(chǎn)生Busoff，如下所示：

舉例：ECU1::CAN1發(fā)送的錯(cuò)誤幀只能使ECU1::CAN1進(jìn)入Busoff狀態(tài)，而不能使ECU2::CAN1進(jìn)入Busoff，如下所示：

因?yàn)殄e(cuò)誤由ECU1::CAN1自己產(chǎn)生，ECU1::CAN1有問題，自己脫離CAN總線即可，不要影響ECU2::CAN1繼續(xù)使用CAN總線。

2Busoff信息交互及Busoff恢復(fù)機(jī)制

節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生Busoff以后，ControllerMode狀態(tài)自動(dòng)切換到CANIF_CS_STOPED模式，停止發(fā)送錯(cuò)誤幀，避免影響總線其他節(jié)點(diǎn)的通信。既然Busoff已經(jīng)發(fā)生，對(duì)應(yīng)的信息就需要傳遞給上層，讓上層決策后續(xù)的通信行為。怎樣通知上層呢？

Can Controller通知到上層有兩種方式：Interrupt或者Polling。

Step1、Busoff事件信息如何通知到CanSM

Interrupt方式：

Busoff中斷發(fā)生->

CanInterruptStatus()

->CanHL_ErrorHandling()->

CanIf_ControllerBusOff()

->

CanSM_ControllerBusOff()

->CanSM_BusOffIndicated()，CanSM_BusOffFlag = TRUE

...CanSM_MainFunction()周期性檢查CanSM_BusOffFlag置位情況。

Polling方式：Can_MainFunction_BusOff()

->CanHL_ErrorHandling()->

CanIf_ControllerBusOff()

->

CanSM_ControllerBusOff()

->CanSM_BusOffIndicated()，CanSM_BusOffFlag= TRUE

...CanSM_MainFunction()周期性檢查CanSM_BusOffFlag置位情況。

提示：上述函數(shù)關(guān)聯(lián)關(guān)系，除Autosar標(biāo)準(zhǔn)接口以外，其他接口，不同軟件供應(yīng)商，實(shí)現(xiàn)上可能存在不同。

Step2、CanSM請(qǐng)求重啟Can Controller，通知ComM、BswM模式切換

Busoff發(fā)生以后，CanSM調(diào)用CanIf_SetControllerMode()接口，請(qǐng)求將ControllerMode切到CANIF_CS_STARTED模式，以便于后續(xù)嘗試恢復(fù)通信。同時(shí)關(guān)閉Tx PDU的發(fā)送，只能接收Rx PDU。所以這也是為什么在恢復(fù)期內(nèi)可以收到報(bào)文的原因。CanSM調(diào)用BswM_CanSM_CurrentState()接口通知BswM進(jìn)入CANSM_BSWM_BUS_OFF狀態(tài)，調(diào)用ComM_BusSM_ModeIndication()接口通知ComM進(jìn)入COMM_SILENT_COMMUNICATION狀態(tài)。

Busoff發(fā)生以后，CanSM先告知ComM，ComM在請(qǐng)求CanSM對(duì)應(yīng)Channel由FULL COMMUNICATION進(jìn)入SILENT COMMUNICATION。進(jìn)入CANSM_BSM_S_SILENTCOM_BOR狀態(tài)，如下所示：

Busoff發(fā)生以后，CanSM會(huì)啟動(dòng)一個(gè)Busoff Timer，BusoffTimer分為兩種：

快恢復(fù)時(shí)間參數(shù)：CanSMBorTimeL1；

慢恢復(fù)時(shí)間參數(shù)：CanSMBorTimeL2。

具體BusoffTimer應(yīng)該等于CanSMBorTimeL1還是CanSMBorTimeL2，取決于配置參數(shù)CanSMBorCounterL1ToL2。

如果Busoff連續(xù)發(fā)生次數(shù) ＜CanSMBorCounterL1ToL2，BusoffTimer =CanSMBorTimeL1；

如果Busoff連續(xù)發(fā)生次數(shù)≥ CanSMBorCounterL1ToL2，BusoffTimer=CanSMBorTimeL2；

注意：CanSMBorTimeL1、CanSMBorTimeL2、CanSMBorCounterL1ToL2三個(gè)參數(shù)均在CanSM模塊配置，具體數(shù)值根據(jù)OEM需求配置。測試中，busoff的快/慢恢復(fù)行為如下所示：

在快/慢恢復(fù)時(shí)間內(nèi)，可以接收?qǐng)?bào)文。

Step3、CanSMBorTimeL1或者CanSMBorTimeL2耗盡

CanSMBorTimeL1或者CanSMBorTimeL2耗盡(elapse)，重新發(fā)送Tx PDU，讓故障節(jié)點(diǎn)再次嘗試向CAN總線發(fā)送報(bào)文。同時(shí)，CanSM通知BswM進(jìn)入CANSM_BSWM_FULL_COMMUNICATION狀態(tài)，通知ComM進(jìn)入COMM_FULL_COMMUNICATION狀態(tài)。可以啟動(dòng)CanSMBorTimeTxEnsured，確認(rèn)Busoff是否恢復(fù)，也可以使用Confirm方式確認(rèn)Busoff恢復(fù)。

Step4、CanSMBorTimeTxEnsured耗盡

在CanSMBorTimeTxEnsured時(shí)間內(nèi)，Busoff再次發(fā)生，則進(jìn)行下一次的Busoff恢復(fù)機(jī)制，如果CanSMBorTimeTxEnsured耗盡，則說明成功從Busoff狀態(tài)恢復(fù)。如果在CanSMBorTimeTxEnsured時(shí)間內(nèi)，再次發(fā)生Busoff，則Busoff次數(shù)累加。

3Busoff發(fā)生時(shí)的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)

這里主要討論Busoff進(jìn)入慢恢復(fù)期，節(jié)點(diǎn)在NOS(Normal Operation State)和RSS(Ready Sleep State)下是否會(huì)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)切換。

NOS：Busoff進(jìn)入慢恢復(fù)期，如果上層不主動(dòng)請(qǐng)求釋放網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)無法進(jìn)入RSS，所以，節(jié)點(diǎn)會(huì)一直在NOS狀態(tài)下，一直處于慢恢復(fù)狀態(tài)，如下所示：

RSS：Busoff進(jìn)入慢恢復(fù)期，如果在恢復(fù)期收不到有效的網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文，NM-Timeout時(shí)間超時(shí)以后，進(jìn)入PBSM(Pre Bus Sleep Mode)；如果可以收到有效的網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文，則網(wǎng)絡(luò)處于RSS狀態(tài)，如下所示：

如果節(jié)點(diǎn)在NOS狀態(tài)下，一直處于慢恢復(fù)，會(huì)帶來什么問題呢？節(jié)點(diǎn)一直在慢恢復(fù)期，意味著該節(jié)點(diǎn)不會(huì)外報(bào)文(應(yīng)用報(bào)文和網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文均不會(huì)外發(fā))，其他節(jié)點(diǎn)會(huì)上報(bào)對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)丟失故障。



審核編輯：劉清